我理解的电机控制 从模型而来的公式
数学模型，既然有模型，就是对真实物理的世界的数学描述。大基尼是搞模型的，像我这种，更喜欢拿来主义。在心中默默感谢后，我就直接拿来了公式。嗯，我更喜欢直接叫公式，因为我现在只关心公式了，模型别人建好了。如果不深究电磁场，不去看什么复坡印亭定理啥的，电机的公式其实不多。就永磁同步电机而言，dq轴加扭矩只有三个公式。除了三个公式，额外记住几个变换，clark变换把三相电流变换为两项，park变换把定子固定坐标系中矢量变换到dq轴上，clark逆变换，与park逆变换。这四个变换是联系真实输入与dq方程的桥梁。对于dq轴的公式。首先，这是一个微分方程组，而且互相耦合。传统的控制理论讲述的都是单个的微分方程，很少涉及到微分方程组。这里就需要将系统解耦，变成几个单独的微分方程，这里采用的方法就是从输入中加入相反耦合项，从而把方程解耦，然后采用经典控制原理控制。最典型的控制属于PID控制了，电流环在设置PID参数的时候需要设计系统的带宽与阻尼，理论阻尼是0.707，我们公司用的驱动器的最大的系统带宽为2000Hz.我们常说瀑布型的控制器结构，最外层位置环，内部速度环，最内层电流环。三环控制占据了伺服控制器的半壁江山。在设计每一环的带宽的时候为了避免内部环的影响，需要把当前环的带宽设计的远远小于内部环的带宽。通过仿真可以发现，一般来说，可以把电流环的带宽设计为速度环的五倍，速度环的带宽可以设计为位置环的十倍，这样，每一环基本上都可以忽略内部环路的影响，比较容易分析系统的响应。以内部电流环2000Hz为例子，位置环也有40Hz.转化为周期就是0.025s，25毫秒，响应挺快了。
机场里，不贴公式了。
不错，慢慢琢磨，都弄懂，能用，你就是小基尼
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