最近二三事，人一辈子总得玩点啥。
年也过完了，也该收心了。
猫说的其实挺有道理的，再混乱的时候也得念书哈。俺的面试吹了，因为行业背景被挑剔了。
俺没啥好说的，认了。毕竟胳膊拧不过大腿哈。
暂时应该不会去穿那么贵的鞋子了。
日子还要接着过，我选的路还要继续走下去。
今年的任务就是继续琢嚰非线性控制，还有电机设计。
手艺这个东西还是要精的。
俺琢磨的东西都是那种比较长线的玩意，所以在其他人看来就比较奇怪哈。
不过俺不觉得有啥必要去解释这个，俺自己明白自己在干啥就行了。
回顾一下非线性，整个玩意就是玩两个东西，找李雅普诺夫函数，找控制规律。
最后保证李雅普诺夫稳定。
整个东西的自由度比线性控制大多了，所以每个人研究思路也是千奇百怪的。
也就是说这个课程可以分为两个方面，一就是各种稳定性证明方法。二就是学习别人如何寻找控制规律的思路了。
基本几招就是滑膜控制。鲁棒控制，和自适应控制。
再多了就要想办法自己弄新的控制规律了。
当然除了长线的，短平快的东西也得补充。俺自己知道是啥就好，不在这里丢人了。这个应该很快，恶补一下就成了。
俺最近和兄弟提了我们的供应商是某某国的，兄弟顺手告诉俺吗，哪里曾经是战乱国家。
俺看着人家也挺好，自己玩自己的，和北欧人一起玩，然后就有吃的。
其实就是接单，干活，有饭吃。
少动歪心思，慢慢往前走就好 本帖最后由 yinalan 于 2021-2-25 10:33 编辑
瞎聊几句非线性控制
李氏函数大法关键在于找到李氏函数，来判定设计的控制器能否使系统稳定非线性控制，简单粗暴点就是反馈线性化，但是遇到高阶的输入会很大；
对于非線性函数的参数是已知的那就可用反步法控制器设计（找个中间输入），还要满足李氏稳定；
对于函数参数是未知的单知道是个常数，采用自适应控制；
对于函数参数未知但是有界，可通过鲁棒控制（控制误差有界），
1，滑膜（sliding mode)控制（控制器引入了符号函数，可使控制点在滑膜面来回滑动），bug在于正负来换切换，对执行器是个挑战；
2，high gain，相较滑膜控制来说是通过足够大输入来抵消不确定性；
3，high frequency，其特殊形式就是滑膜控制，较滑膜控制来说其切换的幅度更平缓。
皮卡丘，钱途不可限量 挺好，你不会有问题，
记住，没有专业，只有缺口，没有缺口以后，谁都不过问你专业， 老虎跟咿呀咿呀呢？ 销售是完整性。技术在完整性的前提下需要深入。
很多人学传动的，但是都说不清楚。为什么齿形的设计那么重要。
说不出来齿形是数学的原理的表达。因为不懂数学，所以也不懂齿形。
齿轮制造的最终精度也是为齿形服务的。特别是高速重载，精妙的齿形设计就极大的降低了材料的压力。
我当初稀里糊涂的卖磨损分析的仪器设备。如果我今天还在卖这东西。肯定会恶补传动设计的基础知识。猛学传动。附带连热处理基础都学了。
久久发为啥可以上手玩齿轮。你看他设计的厚卷的视频，那么重的家伙，还是热的。转起来很吓人的。数学和动力学基础扎实啊。逛逛为啥玩精度手艺活如此之高，因为他脑袋储存的大量信息和经验，这就是数学解析。如果现在全国比，他进前十没有任何问题。
人总要分析根本的。我知道我玩销售的，基础知识粗糙。但是我懂得藏小脚。
很多人都没有识破我之前，就已经被我唬住了。玩销售是如履薄冰看运气。
玩技术，就是纯靠实力了。
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