漫步云端 发表于 2021-4-6 20:14:12

纯液压伺服，首先伺服阀的额定流量就是压差在7MPa下的流量，即便是在效率最大的情况下还有三分之一的功率是无功功率。尽管损失大，伺服可以将两个油缸的同步精度控制在0.001mm，这也是液压伺服的优势。

八爷说的思路是：在满足动量的前提下用尽可能小的功率满足精度控制要求。很高的速度响应用动量定理来解释，液压输出力大，速度响应快。

控制策略：将7T从A点搬到B点（目标），液压回路和电伺服回路配合，A至B分成两个区间，加速区间和减速区间，分界点设定最重要（A至B时间最短，同时尽可能停在B点附近一个范围内（即精度）），暂时只能写这些了

xuan1495 发表于 2021-4-6 23:56:42

本帖最后由 xuan1495 于 2021-4-6 23:58 编辑

在加速以及减速的前半截，液压作为主力输出，因为这个阶段无需考虑定位精度，液压系统可以充分发挥优势，当减速进入一定阶段的时候，系统会给出合适的参考减速力矩，于此同时，液压系统需要卸荷，这个卸荷时间点以及卸荷的速度，需要根据工况和电机的功率进行计算，这就是模型里面的东西了。此外，由于电机响应比液压快得多，电机可以进行快速调节，去弥补液压的不足，这样一减一增，使得整个系统的输出转矩可以跟踪系统的参考值。整个过程下来，电机的作用好像就是架在液压系统上的，液压系统提供一个大概的工作点，电机系统在工作点上进行调节，做一些精细化的操作。
大致是这么想的，不知道对不对

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