wf2725864 发表于 2023-10-13 11:19:17

机器人运动学算法

机器人运动学算法关键是要熟悉数学建模 ，至于编程都是后话 ，主要是先把数学模型写出来，然后编程。运动学分为正运动学和逆运动学

包作工 发表于 2023-10-13 15:27:40

两关节机器人手臂前向运动案例，关节角度用弧度表示。计算机器人手臂末端执行器的位置（x、y坐标）

import numpy as np

# 机器人手臂的长度
l1 = 2.0
l2 = 1.0

# 输入关节角度（弧度）
theta1 = np.pi/4# 第一个关节的角度
theta2 = np.pi/6# 第二个关节的角度

# 计算末端执行器的位置（前向运动学）
x = l1 * np.cos(theta1) + l2 * np.cos(theta1 + theta2)
y = l1 * np.sin(theta1) + l2 * np.sin(theta1 + theta2)

print(f"末端执行器的位置：({x}, {y})")

回火马氏体 发表于 2023-10-13 13:44:00

机器人运动学核心是 旋量代数，或者叫李群李代数，有本科线性代数基础，懂基本的微积分，就能学会。

但是也得懂DSP才行，要不然落不了地。

2266998 发表于 2023-10-13 12:01:48

兄弟，这些对于你，完全属于虚无缥缈了，也完全来不及了，其实你知道，

怎么叫‘来得及’？就是日常能跟上我话题，哪怕瞎说，扯几句，

你该立足现实，学点技术，以后可以生存，现在你这样，失业怎么办，何况，被窝需要有老虎，碗里有饭，

wf2725864 发表于 2023-10-13 11:25:52


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