路径规划的第一步就是团起来，
我在各处都做“运动分析与动力学计算”，你说为什么？问其实自己不知道的，工作就怎么分工的，做过许多大家伙的计算，当然，有效益，分配工作就这样，有时临近散会，这东西分配给了李爷，随即散会了，再有事情可以写报告，给老板写备忘录，你随便，你说算完谁审核啊？这个你千万不要挑衅老板，哈，
机器人，需要高节奏大载荷，李爷第一句话，就是“先团好再走”，行家当然明白了，可行家随即就会挑战，哈哈，
你团好了！团起来走到位！是吧！你再伸展的时候精度怎么办？卧槽 ！你看出来了吗？这个等级的问话就是行家了，其它孙子都是瞎扯，
问题就在这里展开，团好了走高节奏，一伸展发现位置不对，再走？惯性矩不是大的吗？哈哈，噎死你，你就走不了！哈，
怎么办？加“小的自由度”，或者在减速区就伸展，
问题就过来了？考验你数学计算与材料能力了 ，恰恰李爷数学与碳纤维都属于卓越水平的，保“团好”了，保伸展，同时保节奏，
你不知道早年的苦，128米冷床就一套传动，纯机械的，节奏2.8秒，告诉你，这个节奏下，几百吨的瞬时加速停止，那种巨大的气煞噪音，
李爷赢了，牺牲轴寿命，牺牲环境噪音，牺牲所有东西，只保节奏与产量，很不幸，2025年重新回去了，哈哈，回去了你能活？骗我？
哈，凡是说不到李爷这个程度的公司，一律不可以去，那是死路，听懂了吗？
高节奏大载荷，需要轻拿快走轻放，启动后中间段迅速加速到速度峰值，维持一小会儿赶紧减速，按峰值角加速度算惯性扭矩。如果再叠加伸展那计算量就更庞大了。
好奇预设的加速度曲线需要光滑连续吗
本帖最后由 迷茫的维修 于 2025-1-22 17:24 编辑
2025年，也是团起来。
问题是不再有奇迹 就是没办法再用反馈，只能用前馈，就是“闭眼，住嘴，少废话，按我说的办，喊停你就停”。
惯性矩是位移函数，位移是时间函数，函数复合一下，惯性矩是时间函数；
牛二律，转动与平移，微分方程，
边界条件，就是位移必须满足。
最终位移随时间的表达式，是一个函数式。
要求效率，就是时间t最小。
求一个满足极值的函数，是什么？
泛函求极值，变分法，E-L方程，连续函数啊，当然保证位移，速度，加速度丝滑。
难的是什么？里面不是质点，全是矩阵，
转动惯量矩阵，质量矩阵，坐标变换。
机械专业学的那个哈工大的理论力学，圈地自萌，拿手里把玩的小玩物，深度不行的。
航空航天，惯导的，下探过来揍机械专业的，就是随便揍啊。
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