机械手调试～之动静刚度
本帖最后由 kisskisswww 于 2017-11-2 08:15 编辑前段时间做了台SCARA，终于可以动起来了。先把结构搭建起来，系统是别人的，自己还在读那些变换矩阵。
开始问题不少，按标准扭矩锁紧增加刚度，电控的抱怨减速机太差，手扳位移好大，俺说你把电机刚性调到快啸叫，还是不行，搞的俺也怀疑日本谐波买到水货了？昨天亲手一扳（对称载荷），回授坐标显示减速机输出±0.1度，对应电机转角5度；但是给一个单向恒力，稍延迟后角度能复位，TMD电机出力够了（静刚度），应该是响应慢了（动态刚度不足）。位置环增益200变2000，手感就像勃起的小鸡鸡，但一动就叫。增益1200，走起来细无声，感官动态硬度还行±0.01。好的机构底子还要有好的调教加持啊。除了前面解决软的问题，之前测试的重复精度还行，拿治具盖子对销钉孔还挺准。
完事和电控兄弟讨论留了个分歧，他说机构动起来的精度才与动刚度有关，上面静止时手扳不算动刚。俺说动静分别是看受力。回来又百度了下，俺没说错哈哈，常识要有理解要透。接下来要搞动态精度了，昨天又仔细看了一遍苍狼大侠的 【整理】998谈数学 5 数学与机床，“所谓精度，什么是精度？精度就是刀刃在你要求的那个数学时刻，以你要求的姿态，要求的动态钢度恰恰走到了那个点上，那个点是对数学理想点的最大趋近，是数 万家伙30年的努力，俺说完这个，那家伙无话可说，”。调试轨迹精度，除了调外环的位置增益，还有速度PI的增益与积分，扭矩（电流）PI的增益和积分，内环的执行力及效率（频响）是外环的基础，不知俺的理解到位了没有。当然这4个参数俺还需多调调感受每个的效果。
百度:“动态刚度与静态刚度”“静载荷下抵抗变形的能力称为静刚度，动载荷下抵抗变形的能力称为动刚度，即引起单位振幅所需要的动态力。
静刚度一般用结构的在静载荷作用下的变形多少来衡量，动刚度则是用结构振动的频率来衡量；
如果动作用力变化很慢，即动作用力的频率远小于结构的固有频率时，可以认为动刚度和静刚度基本相同。否则，动作用力的频率远大于结构的固有频率时，结构变形比较小，动刚度则比较大。
但动作用力的频率与结构的固有频率相近时，有可能出现共振现象，此时动刚度最小，变形最大。,金属件的动刚度与静刚度基本一样,而橡胶件则基本上是不一样的,橡胶件的静刚度一般来说是非线性的,也就是在不同载荷下的静刚度值是不一样的;而金属件是线性的,也就是说基本上是各个载荷下静刚度值都是一样的;
橡胶件的动刚度是随频率变化的,基本上是频率越高动刚度越大,在低频时变化较大,到高频是曲线趋于平坦,另外动刚度与振动的幅值也有关系,同一频率下,振动幅值越大,动刚度越小”。
11 出力不足可能是没处理好力矩控制与速度控制。 没用过机器手，现在有个项目用机器人，堆积木的时候要注意哪些？我能想到的就只有端拾器走线，机械原点，请大侠指点？ 加个QQ317575188交流下，一个行业 SCARA算是机器人里面比较简单的了，但想做好了也不容易。我们公司六轴机器人做的不错，但是SCARA跟爱普生雅马哈的相比，竞争力就差远了。 有这方面认识，你这家伙就不得了，啊哈， 皮卡丘不会打乒乓球 发表于 2017-11-1 17:58
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大侠，您好！
前天和同事争论。伺服驱动器里面设定不同刚性等级，电机表现不同的软硬特性。那么刚性参数对应三环里面的什么参数，物理本质是什么呢？
翻阅几个不同品牌资料都没细说。分歧是同事认为刚性是表象由三环的P,PI,PI决定。我认为刚性不是表象，属于电流环范畴，本质是提高了定子励磁，分别对应提高了静止时的钳制励磁电流，和运转时压频比（基频以下）或基频以上固定电压。
不知理解是否正确？恳请指教。 kisskisswww 发表于 2017-11-3 17:45
大侠，您好！
前天和同事争论。伺服驱动器里面设定不同刚性等级，电机表现不同的软硬特性。那么刚性参数 ...
刚性表现为对抗扰动的能力，本质在于系统传递函数上，外界扰动要分类型，针对处理。关键在于传递函数怎么办。你同事说对了一半，系统传递函数分为 控制器和控制对象。要整体考虑。
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