笔记分享-凸轮从动件的残留振动

从零开始

0 写在前面

0.1 此笔记为Norton的第十一章“凸轮从动件系统中的残留振动”的总结和补充。

0.2 补充的内容：解释了杜哈梅尔积分（卷积）；一个自己生编的参数的实例来解释残留振动因数计算方法；一段Python程序实例，再现了手册上的几个经典凸轮程式的残留振动因数曲线。

0.3 低残留振动凸轮程式一般都有光滑的跃度曲线（和简单的加速度低阶谐波成分），这让我想起螺旋线大侠所说的机械手路径规划中“跃度优化”，同时又想起有一本书说“机械手”路径规划类同于“电子凸轮”（electrical cam），想必跃度优化后的机械手必定有较低的振动和噪音，更好的受力情况，更流畅的运行轨迹，“跃度优化”的优势和重要性在此也可得到佐证（这段是个人体会）。

0.4 因为有很多数学式网页显示效果不佳，帖子许多地方用图片代替；附件pdf档可能阅读体验更佳。如有理解不当的地方，请大家指正。（Python程序也可以直接从pdf文档里拷贝）

0.5 论坛上显示公式是个头疼的事，啥时候可以嵌入LaTex就好了。