速度控制（二）

波塞冬的信徒

伺服阀，类型多，又是电，又是磁，工程电磁场是咱弱项，还分先导和主阀。咱也不是要弄元器件制造，力有不逮，是既无心也无力。其实咱也只是关心流量跟输入电流的关系，阀芯位移也不关心。



查机械手册，也是一语带过。


看到，就是个二阶振荡环节，开环增益Kxv，无阻尼频率ωn直接约等于频宽ωb，这个可以，会玩。


看个例子，手册上的实例，计算液压APC，选的MOOG D792，怎么选的，略过。





阻尼比ζ0，范围是0.5~0.7,直接取值0.7。
阀芯位移增益，没人感兴趣，流量增益Kxv=QN/IN
QN取值400L/min，IN=10mA，400*10^-3/60/10=6.67*10^-3 ，单位m^3/(s*mA)
频宽，942.48rad/s，就是942.48/(2*π)=150Hz，读图150Hz, [lg(150)-lg(100)]/[lg(300)-lg(100)]=0.36。
大概在100Hz至300Hz区间段靠近100Hz约0.4左右的位置，还凑合。

二阶振荡，在低频段，比如小于30Hz，看这频域图，简化成比例环节，惯性环节，好像也都行。