皮卡丘不会打乒乓球 发表于 2016-10-16 20:20:04

水一贴，关于机器人运动的基础

本帖最后由 皮卡丘不会打乒乓球 于 2016-10-16 20:27 编辑

机器人很火很火 ，但是能说明白的，又有几个？
咱是水货，之前有说要讲讲dh变换的，咱先来一段吧。
其实机器人控制学这玩意最好的办法是列矩阵。太麻烦了，有时间系统的写吧 ，今天随便开个头。
以后可能的换个别的本子写，太小还不能拆，不方便画图，不方便写大块的东西。
哪位大侠有整理笔记的好办法？讲讲呗，在下洗耳恭听。





其实除了那个写一大堆的公式，还有一个办法就是写这么一套代码专门来处理这些问题的，当然这个需要读完整本书，现在还是不行的。。。

二十四岁小伙 发表于 2016-10-16 20:23:18

笔记真整洁，我做的 东一块西一块还是多科交错

4566549 发表于 2016-10-16 20:51:28

八爷说过的九孔活页本。可以在网上买到九孔纸，比16开大，便于积累式学习和整理。

wf2725864 发表于 2016-10-16 21:08:52

大侠高见    你看看机构学的数学工具   dh矩阵就是坐标变换的一个数学工具    在机构学运动学动力学用的多       佩服大侠认真精神

wf2725864 发表于 2016-10-16 21:40:49

大侠其实数学建模就是玩的就是逻辑思维呵呵

yqk966 发表于 2016-10-16 22:12:34

买台surface book:lol

小弹壳 发表于 2016-10-16 23:04:30

大侠看的什么书呢？原来我看过机器人学导论，美国哪个人写的，比较基础的介绍，还有个三轴的实例，运动方程等也有的

wf2725864 发表于 2016-10-17 09:25:25

光一个DH矩阵都要讨论很久    可见把问题抽象成数学逻辑不容易啊   

小弹壳 发表于 2016-10-17 13:05:55

小弹壳 发表于 2016-10-16 23:04
大侠看的什么书呢？原来我看过机器人学导论，美国哪个人写的，比较基础的介绍，还有个三轴的实例，运动方程 ...

真的么？那是个紫色皮的书，我把里面的三轴实例，最后作为我的本科毕业设计了，就是设定一段轨迹，分成许多小段，再按照把书里面的运动方程，换算到各个关节转角，再用马达驱动，最后仿真出所设计的轨迹了
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