突然想要写个贴，开始尝试用动力学解释问题
看了一段书，开始想要整理整理一下了。
以前碰到件有趣的事，就是转动惯量随着刚体空间角度的变化而变化了。
那时候不懂怎么回事， 而单纯的伺服传递函数并不能解释这个问题
现在开始慢考虑如何描述这个问题了。
首先肯定是惯量计算， 后面根据复习的进度慢慢添吧，一时间也没法完全整理清楚。
在这个过程里我发现一个点，如果求z轴惯量对空间角度的导数（导数定义域为0到90度闭区间），就会发现，这个变化率恰好是在角度为45度时，导数有最小值。也就是说在该角度惯量减小最剧烈。 这个刚好和我的试验结果一致，在该点时绕z轴转动最难控制。
皮侠能不能帮忙推荐电机学的书给初学者，慢慢追随大侠脚步，谢谢谢谢:) 你玩一次空间转动体就成了，惯量与三个轴都有关系，先算好‘当前’再移动到参考点的轴，再挂陀螺仪，再计算，一次就再也没人敢动你了，别急，早晚你要走过这一步，不走，不能走向世界，我体会过这条路， 就是因为“傻”，所以更要写一遍。完整写一遍，大约玩机器人啥都没问题了 就是因为“傻”，所以更要写一遍。完整写一遍，大约玩机器人啥都没问题了 关注下大侠。期待看到二阶非齐次的部分。
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