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突然想要写个贴,开始尝试用动力学解释问题

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发表于 2019-5-26 17:51:34 | 显示全部楼层 |阅读模式

看了一段书,开始想要整理整理一下了。
以前碰到件有趣的事,就是转动惯量随着刚体空间角度的变化而变化了。
那时候不懂怎么回事, 而单纯的伺服传递函数并不能解释这个问题


现在开始慢考虑如何描述这个问题了。

首先肯定是惯量计算, 后面根据复习的进度慢慢添吧,一时间也没法完全整理清楚。



在这个过程里我发现一个点,如果求z轴惯量对空间角度的导数(导数定义域为0到90度闭区间),就会发现,这个变化率恰好是在角度为45度时,导数有最小值。  也就是说在该角度惯量减小最剧烈。 这个刚好和我的试验结果一致,在该点时绕z轴转动最难控制。



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发表于 2019-5-29 16:47:52 | 显示全部楼层
皮侠能不能帮忙推荐电机学的书给初学者,慢慢追随大侠脚步,谢谢谢谢
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发表于 2019-5-26 17:57:31 | 显示全部楼层
你玩一次空间转动体就成了,惯量与三个轴都有关系,先算好‘当前’再移动到参考点的轴,再挂陀螺仪,再计算,一次就再也没人敢动你了,别急,早晚你要走过这一步,不走,不能走向世界,我体会过这条路,

点评

现在新玩一个设备, 因为以前没有啊,牵扯负载传动曲线这些东西,写一个典型模型50万,就几页纸,拿到几页纸的那客户暴跳如雷,但付钱拿走,你厂子大,几万人,你自己写啊?哈哈,没有这些,没法往下玩,红毛不给,   发表于 2019-5-26 18:27
你的价码,就随这些东西而涨,当谁都看不懂写的是啥的时候,就是最高哪个价码,老板会捉摸该给你多少,四周着急挖你,大家争论出多少银子合适  发表于 2019-5-26 18:22
写好了,需要的时候携带,拿一个平常纪录的本子,再拿这个本子,摆桌子上,有人好奇翻一下,就会坐回他椅子上,中国的博士都不会写这‘傻笔记  发表于 2019-5-26 18:21
找个好的100页的本子,能写下,从基础模型,到分解模型,下来是计算,微分积分,坐标变换,这些东西必须自己写出了,人家写的没意义,  发表于 2019-5-26 18:19
俺自己刚刚才开了头, 下面就是把这个问题彻底说清楚。 能用方程解释全部问题 ,我就立住了  发表于 2019-5-26 18:11
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 楼主| 发表于 2019-5-26 18:25:03 | 显示全部楼层
就是因为“傻”,所以更要写一遍。完整写一遍,大约玩机器人啥都没问题了

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设定‘我精’以后,就啥都没有,等着,大家都精,都等着,谁都不玩,小鼻子,ABB就是这么发财的,海雕干脆把路给你砍了,你抄,没了途径,  发表于 2019-5-26 18:32
写一遍,能懂空间路径规划,能计算寿命与效率,对于有固定基座的,再玩那就是小菜一碟,而国内没人会这些,都感觉自己精,他人傻,傻子写我抄  发表于 2019-5-26 18:30
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 楼主| 发表于 2019-5-26 18:25:08 | 显示全部楼层
就是因为“傻”,所以更要写一遍。完整写一遍,大约玩机器人啥都没问题了
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发表于 2019-5-29 17:54:22 | 显示全部楼层
关注下大侠。期待看到二阶非齐次的部分。
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