伺服电机在无位置反馈状态下的运行
本帖最后由 风声1923 于 2020-1-10 14:40 编辑公司的运动平台在应对严重故障时，比如突然断电，会把伺服驱动器与电机断开，电机交于一个48V电池组供电的模块控制，把平台平缓地回到原点。
这个回原点模块只与电机的三个相线相连，并未与编码器相连。当然，海雕在说明书上没有过多地说明这个模块的控制原理。
闲的时候，磨杯咖啡，好好琢磨了一下。这不就是直接当做永磁同步电机来控制了吗？
同步电机有启动问题，直接启动，加载到转轴上的是脉动转矩，一会正，一会反的，转子和负载都有惯量，根本起不来。
一般的启动方式，1、异步电机辅助启动，把同步电机牵引至接近同步转速，再给转子励磁，定子转子磁场相互吸引，牵入同步。2，在同步电机转子上做文章，嵌入异步电机式的鼠笼，完全按异步电机的方式启动，同样，接近同步转速时，接入励磁电流，牵入同步。
公司这个没有辅助电机，且电机是永磁的，看拆下来的转子截面，也没发现鼠笼导条。那应该是以第3种，变频的方式启动。以极低的频率启动，让定子转子磁场有充分的时间对准、吸引，之后就是以同步转矩转动负载。
上面说的是故障发生后，电机在静止的状态下启动。如果在运动的情况下，电机在发电状态，可以检测发电频率和相序，算出速度和方向，再加载相同频率的电压，就可以“捕获“运动中的电机了。
那个模块应该没有我说的“捕获“那么复杂，运动状态都是下降的，直接把下降过程电机发的电消耗在电阻上，就能实现平缓下降的目的。
以上是我的猜测，多指教。
有没有可能当做无刷霍尔开关直流电机来控制? 最简单的就是模块里有个小的记忆系统，对应每个自由度需要多少圈就‘回家’，之后，突发情况的时候，记住这个点，哪怕再次重新启动，知道还需要转多少转，自己就转一下，到位置自动就停了，
有的系统，是里面有个内置的简单‘平衡仪’，精度很低的，就像人在看水平仪的道理是一样的，平衡信号给‘恢复电源’，到位置就不走了，
你这个应该没有陀螺仪，有陀螺仪的，就从那里出信号，给小控制器，自己回位， sensor lessfoc？
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