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伺服电机在无位置反馈状态下的运行

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论坛元老

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发表于 2020-1-10 14:26:14 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 风声1923 于 2020-1-10 14:40 编辑

公司的运动平台在应对严重故障时,比如突然断电,会把伺服驱动器与电机断开,电机交于一个48V电池组供电的模块控制,把平台平缓地回到原点。

这个回原点模块只与电机的三个相线相连,并未与编码器相连。当然,海雕在说明书上没有过多地说明这个模块的控制原理。

闲的时候,磨杯咖啡,好好琢磨了一下。这不就是直接当做永磁同步电机来控制了吗?

同步电机有启动问题,直接启动,加载到转轴上的是脉动转矩,一会正,一会反的,转子和负载都有惯量,根本起不来。

一般的启动方式,1、异步电机辅助启动,把同步电机牵引至接近同步转速,再给转子励磁,定子转子磁场相互吸引,牵入同步。2,在同步电机转子上做文章,嵌入异步电机式的鼠笼,完全按异步电机的方式启动,同样,接近同步转速时,接入励磁电流,牵入同步。

公司这个没有辅助电机,且电机是永磁的,看拆下来的转子截面,也没发现鼠笼导条。那应该是以第3种,变频的方式启动。以极低的频率启动,让定子转子磁场有充分的时间对准、吸引,之后就是以同步转矩转动负载。

上面说的是故障发生后,电机在静止的状态下启动。如果在运动的情况下,电机在发电状态,可以检测发电频率和相序,算出速度和方向,再加载相同频率的电压,就可以“捕获“运动中的电机了。
那个模块应该没有我说的“捕获“那么复杂,运动状态都是下降的,直接把下降过程电机发的电消耗在电阻上,就能实现平缓下降的目的。

以上是我的猜测,多指教。


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论坛元老

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发表于 2020-1-10 14:39:30 | 显示全部楼层
有没有可能当做无刷霍尔开关直流电机来控制?

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木有霍尔传感器  发表于 2020-1-10 14:40
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发表于 2020-1-10 15:22:41 | 显示全部楼层
最简单的就是模块里有个小的记忆系统,对应每个自由度需要多少圈就‘回家’,之后,突发情况的时候,记住这个点,哪怕再次重新启动,知道还需要转多少转,自己就转一下,到位置自动就停了,

有的系统,是里面有个内置的简单‘平衡仪’,精度很低的,就像人在看水平仪的道理是一样的,平衡信号给‘恢复电源’,到位置就不走了,

你这个应该没有陀螺仪,有陀螺仪的,就从那里出信号,给小控制器,自己回位,

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要靠那个模块加电池组去拉回来,那个电池组是4个12V的大电池,拉回来是没问题的,这些都是测试过的。  发表于 2020-1-10 16:52
这个平台没有卡死的问题,如果平台上面的驾驶舱重心运动到比较偏的位置时,断电,靠重力没法自己回来,其中一两条腿会在拉伸的状态,  发表于 2020-1-10 16:49
你这个应该不会的,你那个是个多杆系统,没有死点的,不会卡的,每个杆缩回,就是自然死点,分别撞缓冲停车不存在再次启动卡死的,  发表于 2020-1-10 16:35
对于‘死点’可能憋卡的,机构尽可能不停在死点上, 我弄过类似东西,就是‘蹲底不能自己启动’的,用个液压系统,先抬起来,再上电,有连锁  发表于 2020-1-10 16:33
如果有缓冲的,都撞缓冲了,系统设计绝对是不卡的,假如卡,那是机械设计有毛病了,我不会这么设计机构的,假如就是设计有些毛病的机构,  发表于 2020-1-10 16:29
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论坛元老

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发表于 2020-1-10 22:20:15 | 显示全部楼层
sensor less  foc?

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有机会带示波器去验证一下。  发表于 2020-1-11 11:22
简单可靠,能达到预期效果的方法是最优的。没必要整复杂了。  发表于 2020-1-11 11:20
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