真.PID之我见

金色的糍粑

不知怎地，上个帖子编辑后，刷新，任是原样，故重开一帖，管理员可以把那个删了。
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
前段时间学了《自控原理》，第一次接触这玩意，对于里面的有些内容始终未能GET到那个点，究极很难受。打个比方，PID，这玩意到底是如何改善系统的了？虽然说从理论上，PID可以改变根轨迹，通过改变相关参数可以得到一个满意的零极点配置，这没问题，公式写的明明白白的，从复数域已经得到完美的解决，但是复数域是一个方便分析计算的方法，要理解其本质还是要回到时域。经过半个多月的瞎几把摸索，终于可以感性得理解其中的奥秘，特作此贴，激励下自己。
废话不多说，贴上刚完成的草稿，多出涂改，将就着看吧，哈哈

金色的糍粑

补充：P控制是上述中情况2的一种延伸，她为I和D提供了一个载体，I和D就在P的基础上对信号进行额外加工

金色的糍粑

额额额额额额额
真是见鬼了

皮卡丘不会打乒乓球

图片可能过大了

皮卡丘不会打乒乓球

写的很好，但是要注意自控分析做好写在s域，你会发现s域的好处的

Spindoal

可以尝试把字写的工整一些。字写工整是一个认真仔细的态度。

engine

楼主，建议去大学旁听几堂课。首先，你说的这些是建立在反馈的基础上，还得是负反馈，PID不是什么智能不智能的，不要被市场上的智能PID混淆概念，就是达成系统稳定的参数，说得直白点就是让传递函数收敛，这个收敛一般都有要求，比如快速，不超过某一值，而且是跟输入密切相关的，固定参数所能适应的输入范围是很窄的，所以市场上出现所谓智能PID，可自动适应输入变化。

金色的糍粑

engine 发表于 2018-3-21 10:48
楼主，建议去大学旁听几堂课。首先，你说的这些是建立在反馈的基础上，还得是负反馈，PID不是什么智能不智 ...

兄弟，你还是没看懂我说的是什么意思啊
首先，文章的主题是能不能从时域去理解PID是如何改善系统，仅仅是讨论时域，因为书本上都是从复频域入手的，这本身没什么问题，但我就是希望看看能不能从时域上去理解、去体会这个过程。如果牵扯到具体计算分析，肯定是要回归书本所介绍的内容上去。
其次，我说的智能是加了引号的，这个智能是从系统从外部观察得到，看上去系统知道如何操控自己的方向，使之达到一个预期目标值
最后，我记得八爷曾经说过，对于控制来说就是在什么时刻，把什么东西放进来，放进来多少。仔细体会一下这个过程，如果把输入信号打碎，令delta t等于采样周期，那么，PID对系统的输入的控制 和八爷说的那种思想其实是一样的。

子云绳业

看到你们这样用心学习
在大学的娃娃们有什么理由不努力
那么好的学习环境

zhangsl5

当时真学了，现在已经是白板，两眼黑。