几个自由度

寂静回声

问


答


两个思路，一个就是按上面的公式

图中有9个活动构件，10个低副，3个局部自由度，3个高副（图中蓝色圈），结果就是3*9-2*10-3-3=1
另一个思路就是提前交涉及到局部自由度的构件刚化处理，这样活动构件就变成了6个，低副就变成7个（图中红色数字），3个高副不变，也不用减去局部自由度的数量，刚化处理了嘛，结果就是3*6-2*7-3=1