椅子的牢固性问题，

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既然打工，自然就存在椅子的牢固与稳定性问题，椅子没有乱颤，你自然没有心思过日子！那椅子怎么才能稳固呢？听例子，

搬运数吨的机械手，怎么玩啊？我就经常面临这些问题，当然，随便玩的东西，干嘛拿给我？这个不矛盾吧？

电机驱动，就有个驱动力矩与加速度问题，据马墩定律，加速阶段比运行阶段的力大多了，电机需要过载，需要各种特性，可依然有个死穴就是“磁饱和”，你知道“增磁加力”，而接近磁饱和就无能为力了，你当然可以加大电机，可电机大了以后，惯量急剧增加，减速机很大，惯量也非常大，依然妨碍加速，

你无可奈何了吧？此时需要液压辅助，当然还有其它手段，比如飞轮，以后我会讲，这里谈液压辅助，就是启动初期靠液压辅助，电机基本“空载启动”而速度一起来，液压的弱势就出来了，就是速度与运转不匹配了，电机接管“近平稳”阶段”，

上述系统就需要写一枚数学模型，再调整模型里面的力、速度、时间的相对关系，就行了，

你琢磨一下，你现在会吗？哈哈，需要精确计算电机、液压，还有一大堆自动化的东西，启动初始，依赖最高压力；速度一起来，传感器知道了力与速度的关系，马上切低压提高流量进而提高速度，电机起来之后，超速离合器工作，到头一个，超速离合器需要换向，成为“反超”，整个环节需要精确计算时间，

我还负责啥呢？基础的倾翻设计，电机的冷却等等，直到人家“够接手”为止，反正给你钱，哈，

椅子是不是稳固？取决于你是不是可以替代，哈哈，自古如此，早年国企你有个“逃走等级”，你等级高就怎么都没办法，有一枚42岁的老虎，能说会道，想“跟着出去看看”就是不行，你想，你40了还切双眼皮儿？这不是提高自己系数吗？险上加险，哈哈，

我经常跟小家伙谈“替代性”，你可能被替代的系数越高，就越危险，

迷茫的维修

算了，

我还是放弃幻想，踏实拧螺丝

大色猫

北美的老大，问我啥时候去鸟国溜达。要不要他协助弄签证。

我说，好滴。到时候和你分享。鸟国汽车产业链经验。哈哈哈哈

波塞冬的信徒

安德利茨的圆形熔炼炉和矩形倾动保温炉。
Round Top Charge Melter and Tilting Holder.

炼钢的转炉倾翻见过，但炼铝跟炼钢还不一样。
也没有“铝包”飞来飞去的，矩形倾动保温炉，大力出奇迹，就俩大缸给硬顶起来。

上古视频，拜优酷所赐，广告很长。
https://www.andritz.cn/china-cn/ ... china/video-gallery

米兰的小铁匠

这个例子有意思，试着描述下想到的画面。

液压驱动和电机面对面，中间是离合器，齿轮驱动大负载。

加速段规划三条曲线，分别是加速度，速度和力曲线。其中加速度曲线尽可能模仿余弦函数前90º的形态，从最高点降到0。速度从零到最大速度，这个最大速度关乎节奏，后面要衔接匀速段。加速段分三档，重点是三档之间的衔接，衔接处的力，速度，既要满足元器件的能力又要符合整体运动需求。

1档起步，液压端工作，小流量给一个极大的初始加速度，随着速度提升，流速跟不上，液压力会衰减，推力很大，但推的慢了。

程序设定一个力和速度的窗口，达到这个窗口范围后换2档，走大流量跟上速度。加速度曲线出现一个台阶，对应冲击，但是液压系统，相对缓和。

速度到达预定值后换三档，离合器把驱动切换到电机端，后面电机带动走匀速段。这里冲击是机械冲击，比换2档的时候冲击大。