@皮侠，请教直线电机参数调试学习

IME

接触直线电机很长时间，一直使用Auto-tunning来调试参数，看波特图（最新的发展图也不用看了，按按钮）

之前看过老外纯手工硬调，惊呆，效果还不错只是噪音大点，胜在精度高，很佩服，想学

看了系统框图，能理解一部分，但想知道每一部分做什么，还有调试步骤，需要啃什么书

皮侠可否介绍一下？@皮卡丘不会打乒乓球

螺旋线

手工硬调是什么鬼？
红毛也不是神仙，哦，上来，啪啪啪填数，开什么玩笑。

疯子在雨中咆哮

电机我是不懂了，不过这张图前面应该是由数学模型过来，那些 Gain 是通过控制的理论算得，经典方法跟轨迹，博的图，在s 域处理。现代方法状态空间方程直接在时域处理，我只知道个 LQR。把公式能展示出来应该对讨论更有帮助。没什么经验，瞎扯几句，等其他大侠解答。

风声1923

大侠还是先看看现代控制理论，有了理论基础才来调。

IME

螺旋线 发表于 2018-11-14 23:30
手工硬调是什么鬼？
红毛也不是神仙，哦，上来，啪啪啪填数，开什么玩笑。 ...

我们平常的操作顺序是配置好电机参数，粗调，扫频看波特图，加滤波器，多数依赖软件自动生成的图一增益参数，满足多数情况，有一次需要用300x600的平台加工1mm的小圆，多次使用自动参数调整轨迹误差大于30um，手动微调可以趋近但很容易震荡，红毛远程在线调试，没有使用常规办法，调了一个5mm的往返运动，按照一定的顺序手动更改参数，一个一个更改，感觉他对这几个参数相互之间的关系理解的很透彻，不只是我们传统的一些PID调试方法，最终调到了20um以内，就是慢速走的时候噪音会比较大

IME

疯子在雨中咆哮 发表于 2018-11-14 23:31
电机我是不懂了，不过这张图前面应该是由数学模型过来，那些 Gain 是通过控制的理论算得，经典方法跟轨迹， ...

在补自动控制原理，看书浅，理解不透这些框架之间的联系，看到皮侠对电机学很有研究，想听课

IME

控制系统函数：

皮卡丘不会打乒乓球

不知道你所说的手工硬调是什么意思。
我猜测是可能与控制器自带的参数整定功能对应的那种。自己手动一个参数修改。

这个很麻烦，需要一层层调，调内层，然后调外环。

心里得有整个框架，知道外界扰动是从那个点进来的，必要的时候要加滤波器限制。

内环搞完了可能还要去考虑内外衔接的事，有时这个还会互相感扰。

当然，你至少要知道，自己某个参数变了，到底在某个指标上有什么样子的影响。

以上内容建立在你对被控制对象有深刻认识基础上，不然很难搞。有时是一些很致命的原因，你调伺服是没效果的。

IME

皮卡丘不会打乒乓球 发表于 2018-11-15 13:29
不知道你所说的手工硬调是什么意思。
我猜测是可能与控制器自带的参数整定功能对应的那种。自己手动一个参 ...

是没那么玄乎，他是通过观察5mm内的往返运动误差逐个更改参数，没有使用自整定和伯德图，

在自动整定达不到要求的时候，通过针对性的调试达到某一参数的极限优化，不过最后参数确定后他也用扫频验证了一下他的参数可以通过

对于只知道使用各种按钮来说的我们，见到这种操作只能服，要达到这个水平需要学的东西很多

不知大侠整定电机调参数时一般是什么操作步骤，先调什么后调什么，有哪些好的体会和经验说给晚辈们听听：）

皮卡丘不会打乒乓球

IME 发表于 2018-11-15 21:47
是没那么玄乎，他是通过观察5mm内的往返运动误差逐个更改参数，没有使用自整定和伯德图，

在自动整定达不 ...

h跟我猜的差不多，别小看他那个往复运动，里面说道很多。