一次电气故障排查经历

风声1923

最近到甲方做培训，期间被请去排查个故障，为这个问题，甲方、集成商（不是俺公司）、供应商都来回扯皮，都说是别人的问题。

故障描述：四轴涂胶用机器人，调好的轨迹，隔天再看，在有些区域偏了大概两毫米，反反复复出现；

可能的故障：

1、涂胶嘴有硬化的硅胶没刮干净，影响出胶方向；

2、机器人寻零位置不准备（增量编码）；

3、工件的机械定位不准（转台加插销结构）；

4、胶管拖拽，影响轨迹

故障排除：

1、多次通胶，确认出胶方向、速度都正常；不是这个原因；

2、在工作台上作了个机械顶针，每次回零后，让机器人运动到这个点，胶嘴对顶针，位置无偏差；不是这个原因；

3、在工件上做三个标志点，机器人用胶嘴对准这三个点，第二天开机，重新对，位置准备；不是这个原因；

4、有另外一台一样的涂胶机，那台没发生这个问题，查看伺服配置参数，都一样，说明不是胶管拖拽这个原因；

意外发现：

伺服上使能，用手摇动旋转轴时，感觉比较软，用手指便能轻轻推动；电机机械特性是否太软？

增大速度环增益，再推，无效果，还是软。很纳闷。去推另外一个，明显感觉比这个“硬气”。打开位置监控，再推有问题那台，发现推动旋转轴一个小角度，监控显示，角度在波动后，又回到原来的位置。

这就说明，实际角度已经发生转动，但伺服角度仍然显示同一位置。握草！这不是有间隙了吗？或者是有一个比较软的弹性体？胶嘴是通过一块连接板连接到机器人的，检查并无间隙，问题应该出现在内部。

最后判断应该是机器人发生过碰撞，内部被损坏。这就能解释当天调好的软件，第二天再跑就走偏的问题。天气较冷，一夜过后，胶管变硬，弯曲阻力变大，再加上机器人旋转轴“软绵绵”的，轨迹当然要跑。

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撞了应该有人说啊，都躲起来啦？

黑熊怪

在机器人行业干过的路过，给几点建议：
1. 初步判断大概率是机器人本体的问题，跟控制无关，另外，机器人是一开始就有这个问题还是运行一段时间才出现的？机器人跑高速大负载有没有异响？
2. 大侠说的机器人很容易被推动，有可能是电机刹车扭矩下降，或者传动机构同步带轮打滑，因为很多SCARA机器人同步带轮是通过盈配合传递扭矩的；
3. SCARA机器人结构很简单，大侠不妨拆开检查一下，不行的话就把电机也拆掉看看，一定能找到原因的；穆格在外高桥，很不错，工资高，上班轻松，管理人性化，哈哈。

风声1923

黑熊怪 发表于 2019-1-9 21:34
在机器人行业干过的路过，给几点建议：
1. 初步判断大概率是机器人本体的问题，跟控制无关，另外，机器人是 ...

1.主机厂产量时有时没的，最近才发现的问题。
2.电机无抱闸。
3.我只是个外人，被拉去做个“公正”判断，只是告诉他我的判断，我不能擅自拆。估计甲方也不敢拆，只有找供应商。
4.多谢大侠提供的信息。