猜猜看，以前没有计算机的时候，怎么算惯量？

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惯量，简单说，就是计算踹你一脚看能跑出多远？比如大胖子，惯性大，踹出同样距离，需要的能量就大，在相同时间内完成，需要的功率就大，

早年，没有计算机，对一个空间运动体，不规则形状也要准确计算惯量，尤其这东西是移动加旋转的，你算不出惯量，无法选择电机，别跟我说靠估计，那是扯蛋，国人喜欢猜测，比如莱特兄弟的飞机，以为是‘一蒙’就凑合飞起来了，你有空去莱特纪念馆看看，很震撼，那哥俩空气动力学不错的，

不扯蛋了，说正题吧，俺是扯蛋归扯蛋，不扯蛋说正经事情，五毛都能吓跑了，哈哈，告诉你，阿拉早年就精确计算那些东西，

糖琴心

如果是算转动惯量的话。
形状不规则的，应该是用了切分或者填补的方法，切分或填补成一些形状规则的几何体来求。几个几何体分别求出来之后，通过平行轴定理移动到同一个旋转轴上，那就是总的旋转惯量了。

皮卡丘不会打乒乓球

说一点惯量的问题。
按照力学的说法，得细分为惯量距和惯量积。
惯量距可以直接用于计算惯量大小，惯量积用于表示质量分布的非平均程度。
按照和力的计算法，可以对于每个点求力的作用包括移动和旋转。最后求整个体对于某一点的加速度。
方程里会涉及到质心的概念，惯量的计算，顺带还体现了平行轴定理。
值得注意的是在某平面内质量分布不均衡。比如xy平面内的和x轴共线的细杆。当细杆绕y轴转动，虽然质心位置不变。 但对于z轴的质量会剧烈变化。
这个过程影响因素就是惯量积。举个反例，比如质量均匀的球体。不存在惯量积的问题，用张量表示对自身质心为原点的坐标系，只有主对角线为非零值。也就说，通过投影法分析，对任意同原点坐标的不同坐标系，惯量不变
线性代数乘法计算的结论，任意的单位矢量均不会改变起对角阵特征。
二者指向同一个结论，对于该种刚体根本不存在转动带来惯量变化。

如果物体的合力不为了0，就产生平移。那么还讨论上面那个平面内的推杆问题。根据能量守恒定律，如果转动惯量变化了，刚体的动能不会凭空消失，要么转移，就速度上升。也就是说有一双看不见的手在推。反应到伺服系统上就是说，瞬间产生了一个巨大速度扰动。扰动方式和科氏力有相似性。如果扰动是恒定值还好办，最害怕那是个变化非常剧烈的值，比如是时间的高阶函数。常规的伺服器对这个根本没用，因为没法追踪这个类型的输入。

用土老板的话，我成天就在瞎琢磨。俺目前想到哪里说到哪里了，再多的，目前还说不清，回去还得看书

Architect

量纲缩比。

Architect

卡文迪什那个扭力杆实验测万有引力常数巧妙度超乎想象。而后的迈克尔逊干涉测量、引力波测量方法带给人的思维冲击相对要小了一些。

数学有啥用

惯性，惯量，质量，速度，动量，能量，inertia, momentum
这些概念不一样却有很多联系
还是牛顿第一定律简单，物体总保持匀速直线运动或者静止，直到外力强迫改变