你的最核心问题，就是尽快走到一个层面上面来，

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在中国，假如你打算玩工业的话，或者以此为生的话，唯一一个办法就是尽快摆脱低层次，上到一个层级上面来，国内的低层面，是绝对不会有任何出路的，就像那些自吹每天出300张以上图纸的家伙，你问他，他自己出的图纸里面哪个基准对应那个东西，他肯定不知道，一辈子生活在这个环境里面，就这么过一辈子，没有其它选择，最终被淘汰，

我谈的曾经，不仅是有咖啡给你喝，是有东西给你玩，有资料给你，有各种东西给你，你是可以进步的，最终可以进到世界那个层面的，

这就是你的生活，而在坑里，就一辈子在坑里了，

皮卡丘不会打乒乓球

接着上会往下说。
一半意义来讲，速度信号多数是用位置信号坐微分产生的。
在某些情况下，位置信号精度不是很高，速度会有啥影响？
坦白说速度是计算几次采样之间的位置误差，位置精度低，带来速度精度也会受到影响。
如果机构运行很慢，就特尴尬，反馈的速度不会太准，而且接近于时有时无。
最简单办法是啥？提高反馈精度呗。
然后再麻烦点的，修改程序，比如和十拍之前的位置做比较。这个办法属于强行拉小单位，但对反应灵敏性肯定有影响。但对于前面说的粘性摩擦很大的系统，这个办法很实用，因为粘性摩擦大，天生底子差的系统一般不会要求太高的动态要求。

前面提到位置微分产生速度，其实这个很理想，比如位置采样有一定误差。在微分时候这个影响会变得剧烈，在象函数上属于乘以一个上，然后在整个高频增益全上涨，在一般理解上，因为微分的本质是求导，对变化率非常敏感。
这个玩意不太好玩，首先这个玩意很难设计带通滤波清除掉噪声。还有一招是基于协方差的滤波器，这个主要用于变化比较缓慢的系统，对于粘性大的系统来说，也许是个不错的思路，可以尝试。但实际效果未知，有待验证。

然后就说一个一般不做实验几乎会忽略的现象，精度低的系统会有非常严重的噪声，不是什么信号，也不是传递函数，直接是听觉上的噪声。起码和开环控制来说很吵很吵。
因为反复来回的调整，而且反馈精度低，导致很难直接调整到位。所以噪声比较大。
这个需要想办法，毕竟这种动作对于机械寿命有很大影响。
如果有可能尽量要增加力锯空中吧，毕竟反应速度快，比那个低精度位置信号微分出来的速度信号靠谱多了

总结一下，先是卡尔曼滤波器，然后还有想办法压制噪声。路还很远，要一步步的走。