关于惯量匹配的一些想法，

皮卡丘不会打乒乓球

电路里面有个概念叫阻抗匹配 ，是为了向负载传输功率的最大化。
惯量匹配的意义是为了提升负载可控性。也就是说使劲最小的情况下负载上的功率变化最大。
找了找一些资料整理了一下，
先就功率对时间的导数，在将结果对负载的惯量求偏导，
在负载和电机惯量相等的时候，该对负载惯量的导数的结果得零，且两侧均大于零，说明当在负载和电机惯量相等的时候，负载在一定力矩条件下，获得得功率上升最快。也就是说过度过程非常的迅速。
结论很像阻抗匹配，但是还没完整，阻抗匹配除了考虑电阻，还要考虑电抗，  联想一下，如果中间并非纯粹的刚体，而是有一定的形变呢？

这个俺还没研究透该怎么匹配。

皮卡丘不会打乒乓球

2266998 发表于 2019-8-15 21:43
计算假定都是刚性的，有滑差的时候，模型就变了，我用液粘离合器，就是要控制滑差，协调电机过载，配合换挡 ...

俺还没完全想明白把。等俺都想明白了再往下写把，希望到时候认识能再提升一个层次

华丽转身

看了一下，有点看不太明白。

你是假定了 电机和负载是刚性连接了吗？如果不是刚性连接，电机的转动加速度不一定和负载的转动加速度相同哦。

2266998

计算假定都是刚性的，有滑差的时候，模型就变了，我用液粘离合器，就是要控制滑差，协调电机过载，配合换挡，这些随你学习深入，会遇到的，

惯性匹配，还有一个目的，是为了调节性能，理想状态下，控制系统是可以‘说停立刻就停’ 而实际系统，是一个环节，从采样，判断计算，执行，变换，都有时间差，就是不能过，惯性匹配的一个目的，就是不冲起来，冲起来就会震荡，以后你计算例子的时候，就会知道，

疯子在雨中咆哮

中间并非全刚体有变形，也就是有能量储存，相当于弹簧，相当于加了一个电容。

你图里所有的惯量阻碍运动改变状态，相当于加了电感。

你若加入阻尼，，如轴承摩擦，也就是加入了电阻。

电流对应着速度，电压对应着力，在这个问题里就是角速度和转矩。

机械系统与电路系统在这种用块状单元建模时的理念完全相同，所以搭建电路系统去模拟机械系统也是一种常规方法。

leftwall

看一看这帖再想一想
http://jixietop.cn/forum.php?mod ... id=15529&extra=

螺旋线

是传动系统的传递函数来决定惯量匹配的这种说法的，目的是用最简单的结论来避免复杂的解释和计算。毕竟应用伺服的工程师大多都没有扎实的理论基础。通常直驱系统的选型计算中就不涉及到惯量匹配的问题，只计算加速度。金色耙耙发的是对的，看来烟酒还是需要熏陶熏陶的

螺旋线

力矩电机选型过程可以看一下，没有惯量匹配这个环节。

漫步云端

负载功率曲线，私服阀功率曲线。如果负载功率曲线落在伺服阀功率曲线内，这时伺服阀功率是满足负载功率的，伺服阀功率曲线是个椭圆，有趣儿

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漫步云端 发表于 2019-8-16 10:30
负载功率曲线，私服阀功率曲线。如果负载功率曲线落在伺服阀功率曲线内，这时伺服阀功率是满足负载功率的， ...

大侠，不知道伺服阀功率曲线是怎么得出来的，非常奇怪的图形，俺们学伺服阀，一般只看幅频和相频，从不看功率，为什么，如果输入功率不比输出功率大50%以上系统根本要不得，比蜗牛都慢，伺服系统的基本原则就是大牛拉小车