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用模拟的动画驱动实际的电机项目,其中的一些疑问

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发表于 2020-4-4 09:02:39 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 luyupei2010 于 2020-4-4 09:05 编辑

目前在做一个软件项目(关于机械工程师为啥做软件,是另一个心酸的故事),软件的功能主要是两步:首先打开3DS文件(动画文件),读取文件中的关键帧数据;然后用关键帧数据控制电机完成动画中的动作。关键帧数据是一种等时(一帧的长度)的位置的3轴坐标,计算坐标点之间的速度(也可以用3次样条曲线连接各点,继续细分点坐标),将速度和坐标用can总线发送给步进电机,步进电机执行相应动作。我想进一步完善软件遇到若干问题:
1.3DS文件是动画游戏公司常用的,机械自动化领域用的很少。所以我想,在solidworks基础上进行二次开发,将solidworks中motion的数据读取出来,作为电机执行的依据。我能找到一些solidworks二次开发的资料,但是找不到关于motion的资料;
2.虽然目前控制的电机数量很多,但是电机间可以认为是独立的,用3次样条曲线使电机的位置、速度、加速度连续可导,跃度为常数。如果电机间需要配合,就需要各种插补算法,做插补算法的时候需要注意什么?
3.目前在用can总线与步进电机通讯,同步性能不是很好。求推荐一个伺服电机的品牌,提高系统的实时性能;
4.EtherCAT总线是不是最通用的实时总线?



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发表于 2020-4-4 11:01:56 | 显示全部楼层
现在通用伺服基本上都是ethercat
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