丢过来的问题，你的回答，有些你必须回答的，哈

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早年，电气同步靠自整角机，就是模拟电路的，这个东西，就会有零漂，尤其温度高的时候，飘的厉害，怎么解决这个问题，有电气的，也有机械的，电气能解决吗？肯定可以的，因为有些二手设备在鸟国转40年，人家怎么解决的？这问题不过分吧，

井下的无轨车辆，许多是铰接的，为什么，你肯定明白了，铰接车都不能开忒快了，井下巷道里有因为开的过快把自己甩出去而呜呼的，车辆的结构有几个问题，

首先是车架子的开裂，就是以前说的扭裂的，不精通这个结构扭转应力，怎么都处理不了这个问题的，高应力区域不能焊接，这是定论，你先捉摸这个问题吧，再就是那个铰接点，不仅有强度，操控灵活转向的要求，更重要的一个问题是耐腐蚀，你想不到问题是这个，井下有水，水里含硫等腐蚀元素，你看着很结实的铰接结构，很快就呜呼了，你处理这个问题吧，要强度，灵活性，还要耐腐蚀，

  井下的柴油机，大致三个家伙，卡特，康机，道依茨，而道依茨用的非常多，坚固耐用，而尾气性能比较好，烧的干净，外处理量小，载荷变化大的时候能适应，我在输油大泵站也用道依茨的，其耐环境高温方面也非常好，

  为什么井下车辆多用液力系统，很少有发电以后走轮边减速机的?  其中一个道理就是‘放不下’，因为液压的功率密度更大，电磁的体积大，车很矮，装不下，哈，出乎意料吧，液力的效率低，不能跑速度，而液压的效率更低，

  以前聊过，我处理过车架子的结构问题，处理过铰接结构，也写过液力的计算书，

  这个世界是个什么世界呢，或者人家问话的时候你答对了，或者你主动告诉人家的时候你说对了，记住，就这两点，没有别的，

  阿拉上一个问题就是自己画个码盘，打印在空白光盘上面，哈，用光电管接受通断信号，自己做一个格雷---二进的变换的板子，出来的就是二进制码，随你干吗了，因为有了标准二进制，后面就不操心了，哈，

  需要的东西是一个报废的光驱，轴还灵活的，你去捡一个回来，哈，空白光盘，5毛，一个手电钻，打孔装光电管的，一个体积很小的覆铜板，几块最早期的集成电路，这个东西电子市场还真有的，剩下就是电烙铁与一些导线了，哈，

  我说我能控制一个东西，不是因为我说的很玄乎的DSP，怎么解磁路避免开关磁阻电机的振动问题，而是阿拉说了上面的过程，哈，

风声1923

卖编码器的哥们看了得瑟瑟发抖，要都这么玩，得关张歇业了。

用增量式编码器计数的方式，一是断电无法保持，二是上电初始无法识别位置。伺服驱动器是微微抖一抖，找到转子定子磁极重合的位置，以此来辨识初始位置，应用在这里显然太复杂。

那么剩下的选择就只有绝对式的编码器了。常用的像格雷码和旋转变压器，旋变得有激励电路，反馈经AD转换，作反正切运算才能得到位置，精度较低，成本略高，优点是比光电码盘式的可靠，震动高温污染都不怕，因为里面就是几个无源的线圈。

格雷码盘，一是线性度好，精度比旋变高，二是解码电路简单，几个逻辑门就译成二进制了，再并行输出给下一级处理，不仅接口简单通用，而且硬件解码速度极快，基本就是门到门的延时，纳秒级的了，完全满足转轴转速高时的解码要求。

只是格雷码的分辨率有限制，毕竟一个小小的码盘上不能无限地刻线，一周一万道就很多了。解决办法是回归到模拟量的方式，比如正余玄编码器，分辨率就取决于AD转换的精度了。比如16位的，一个正玄周期内就能解析65536个位置，编码器旋转一周，比如是256个正/余玄波，就能分辨65536 x 256个位置，远大于刻线的分辨率。

当然，正余玄是增量的信号，不能记绝对位置，有人就把它和格雷码盘组合起来用，这就是红毛搞的hiperface编码器了。

迷茫的维修

以后也没有闲心仿制，山寨了，

也没有多余的米去浪费了

changkongceyi

老大今儿喊俺去办公司谈心了...
为了保证状态，老大进公司的时候俺趴桌上睡得正香...
听见他跟其他人打招呼，反应迟钝的小土醒过来缓差不多了才跟他打招呼...
轮到俺的时候小土提溜着一袋最近坑蒙拐骗偷来的各种样件进人家办公室，假装镇定地哇啦...
哇啦完，领导说磨合巨久的小土最近终于开始有了工作状态，这个状态就是他想要的，但他最需要的是订单...
至于工作流程，俺后面得按歪果仁要求的标准走——哪怕那歪果孙子狗屁都不知道，俺也得装模做样让人家继续端着
正经事儿聊完了，领导很认真地跟俺讲：这次降薪，先从管理层开始，先不动你这种最底层小喽喽的

拉斯特

扭转看内角，焊接的组织类似于铸态结构，但是没有铸造的条件；八爷，铰接的结构可以用关节轴承吗，结合面有烧结的一层减摩层，但是对pv值比较敏感？

icefire

风声1923 发表于 2020-4-29 21:03
卖编码器的哥们看了得瑟瑟发抖，要都这么玩，得关张歇业了。

用增量式编码器计数的方式，一是断电无法保持 ...

以前只是知道增量式编码器和绝对值编码器，没有想到这里面还有那么多的东西，也仔细看了一下相关的资料，发现很多知名伺服品牌都提供HIPERFACE是高性能接口，其中包括ABB、SEW、施耐德、欧姆龙、倍福、力士乐等，还有国内的汇川。非常厉害！这个是详细介绍连接https://www.sohu.com/a/201406824_100022600

七宗罪

我们用的倍福

苍狼清风笑

这个是“贝斯壳”，现在大家热衷“微贝斯壳”。已经不知道数据库应该是整数型还是该浮点型。