机械荟萃山庄

 找回密码
 立即注册

QQ登录

只需一步,快速开始

搜索
热搜: 活动 交友 discuz
查看: 5060|回复: 2

绝对型伺服断电丢失位置的问答

[复制链接]

22

主题

530

帖子

1万

积分

论坛元老

Rank: 8Rank: 8

积分
12370
发表于 2020-5-12 08:47:49 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 wo103838 于 2020-5-12 08:49 编辑

      我之前对伺服电机断电位置保持的认识,陷入了一个盲区,走不出来。如果不是系统的学习一个东西,有的时候很容易卡在某个盲区里,自己走不出来。通过风声大侠的肯定回复,自己再捋一捋总算是跳出框来了。如下是聊天记录,再次感谢风声大侠!

wo103838:
我之前只接触日系电机,所以我对伺服电机电机位置保持的概念有这几种:
1.增量式编码器——增量式编码器就是用在不需要记忆绝对位置的地方,但需要记忆相对位置,比如每次走10mm,走准确就行。
2.绝对式编码器——绝对式编码器能记忆位置,但是有圈数限制的,通常分2个参数,比如10bit+12bit。前者是单圈分辨率后者是圈数限制。所以通常意义上,绝对式编码器断电后是可以记忆位置的,但是断电后,如果有人转动了电机刚好超过圈数临界的时候,电机就傻掉了
3.绝对式编码器+电池——这种方式呢,就是说即使设备断电了,设备也永远不会丢失绝对位置。
以上呢,就是我认识编码器关于位置保持的基本概念,但是后来我接触了西门子伺服电机,可是居然找不到电池?这样呢就冲击我原来的认识,我已经纠结这个问题好几个月了。



wo103838:
盼复,谢谢!


风声1923:
wo大侠,抱歉现在才回复。用电池的就是所谓的假多圈绝对值,比真多圈的成本低,但要维护呀。不加电池的,像你说的,到临界点,断电后又转过临界点了,只要断电时转动的圈数不超过总圈数的一半,上电后控制器还是能识别出来你往哪个方向转了多少圈的。超过临界值,就是计数的溢出,好比八位计数从255加1,就变成0了。只要控制器记住你溢出的次数,一样能记住绝对位置。


wo103838:
风声大侠,你说的我基本明白,但还没有到达我疑惑的那个点。我再往下说,你看一下:
1.首先,绝对值编码器不等同于绝对值编码器(假)+电池,关键点在于绝对值编码器(假)+电池不依赖外部电源;而纯绝对值编码器的应用是要依赖外部电源的,比如当电机与控制器断电的情况下,电机转动超过计数临界值,那么绝对位置就丢失了对吗?
2.通常我们应用的工况分2种:往复机构与非往复机构。就是说往复机构是经常回原点的,比如丝杆模组,这种情况可以用绝对值编码器,因为设备断电的时候总是停在编码器计数的中位,或附近。但是非往复机构,比如持续朝一个方向回转的转盘,这个时候电机是会停在编码器任意位置的,例如总的编码器计数是10000,而电机停在9998的时候电机和控制器都断电了,转盘被手动盘了一下,即使是绝对值编码器也会丢失位置对嘛,并且电机自身无法识别?



风声1923:
多圈绝对值编码器可以工作在循环计数模式,溢出次数也可在伺服控制器记录下来,如果断电时,刚好在溢出位附件,再手动转过了溢出位,伺服控制器再上电时可以识别出编码器位置的变化,只要断电时手动转动的圈数不超过编码器总圈数的一半,比如4096圈的编码器,只要不转动超过2048圈,识别的位置就是准确的,和断电时编码器计数到哪里没有关系。


wo103838:
1.比如一个绝对值编码器的规格是9bit+12bit=22bit,那么它的总分辨率就是512位X4096圈=2097152。也就是说,绝对值编码器可以识别这200多万位置中的任意位置。比如断电之前的位置是,第2002圈的第120位。然后重新上电以后,编码器一扫,发现位置跳到了第2003圈的第56位,然后我们复位一下,回到第2002圈的第120位。好,这没问题。
2.通常在控制器有电的情况下,编码器每转过4096圈,就会记1。所以即使是编码器转过了4万圈,也仍然可以回到原来的位置对吧。
3.但是,在控制器计数为100,编码器转到4095圈第500位的时候,设备断电了。控制器没有电了,没有人给编码器计数了。这个时候手工转动转盘,编码器的实际位置被盘到了,第0001圈第234位。请问如何复位?控制器的上的计数仍然是断电之前的100。也就是编码器的真实位置应该是:计数为101,第0001圈第234位。



风声1923:
1、2没问题
3、断电手动转动不超过2048圈,重新上电,控制器识别的位置是准确的,如果超过这个圈数,就不准确了。因为要识别正反转,如果正转了2050圈,控制器就识别为,你反转了2046圈。也就是编码器只能溢出一次。其实不必要钻牛角尖,断电情况去手动转2000多圈,很罕见。


wo103838:
我之前陷入了一个盲区,觉得每转完4096圈编码器就会断片一次,所以在4095圈断电的时候就很危险。我现在想明白了,在任何位置断电都没关系,因为编码器会自动以这个停止位置为基准,寻找正负2048圈。所以除非是恶意破坏,否则绝大多数的一般应用都不会丢失位置。 我的疑惑解开了,太谢谢你了!


      顺便延伸一下,随便聊聊:关节机器人上用的是哪种类型编码器? 当然我接触的几款日系欧系关节机器人都是需要携带电池的,不过为什么要电池? 有不带电池的关节机器人吗?带电池纯粹就是为了节省成本嘛?节省空间?还是有其他考量?





回复

使用道具 举报

51

主题

2484

帖子

1万

积分

论坛元老

Rank: 8Rank: 8

积分
18410
发表于 2020-5-12 10:03:52 | 显示全部楼层
日系带电池肯定是成本考虑,但是实际应用中大部分情况下电池绝对值已经足够
回复 支持 反对

使用道具 举报

50

主题

1347

帖子

1万

积分

论坛元老

Rank: 8Rank: 8

积分
16851
发表于 2020-5-12 13:37:42 | 显示全部楼层
KUKA是绝对编码器的。FANUC是后面带好几节干电池,还要带电更换。用电池主要是考虑成本。

编码器还有modulo计数模式,可以了解一下。

评分

参与人数 1威望 +3 收起 理由
wo103838 + 3

查看全部评分

回复 支持 反对

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

QQ|小黑屋|手机版|Archiver|机械荟萃山庄 ( 辽ICP备16011317号-1 )

GMT+8, 2024-12-25 11:01 , Processed in 0.105033 second(s), 23 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.4 Licensed

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回复 返回顶部 返回列表