500Kg移动料框保证1mm定位精度？

梦想

此项目为一个用机械手搬运齿轮 到机床加工
方案如下
1.先做一个固定升降平台.
2.齿轮内孔套在法兰轴内，法兰轴固定移动料框 。
3.由人将移动料框推到固定升降台内。  
4.通过升降机将蓝色底板端起来，蓝色底板将齿轮一起带起，同时齿轮内孔继续在法兰轴内，逐层升起。
5.这样保证齿轮位置坐标每次都是固定，机械手有了固定的坐标参数，就用三抓夹具抓取齿轮到机床相关位置加工.

移动料框外形为 950mm×800mm×900mm
实际升降高度为750mm
每个料款放满齿轮总重量约为500Kg

  现在如何保证 人推移动料框 X Y两个方向相对固定升降台的定位精度为±1mm内  如果超过这个公差范围机械手可能抓取不到 有看过AGV小车定位
有V型槽 有两个定位插销定位方式等等。请问大侠门还有哪种方式定位简单可靠！









老社区那的确没有可靠的答复：@266998  @彭以虎 等大侠帮个忙

杰森·伯恩

把这个小车替换成导轨滑块的平台可不可行？
如果都是简单结构的齿轮，送料方式改为输送线，工人把齿轮放上去，在加工工位前再一个个的定位抓取，应该比把齿轮一个个的穿上去简单。

2266998

你这个重量水平的，我用过几个方式，你可以参考采用，一直是液压系统的，比例阀，但要精确调整，要有玩液压的高手，

用直流机双闭环，也可以到这个精度，用过，

283546364

设置末端检测，到位置给信号就停。
没太明白楼主意思：你是说人工将料仓推到特定位置？那在合适位置设置检测开关及限位机构，到位之后输出信号，机械手采集这个信号后开始自动运行。另再控制其他输出比如报警灯或蜂鸣器之类以便人工判定观察。

zh39204128

X方向用固定限位块保证，Y方向用两个活动限位块保证

彭以虎

楼主说的工况，实施出来似乎可分成两个部分。
一是提升装置。用提升装置提升一个平台，工件托盘用小车送来，送到平台上，由平台带着升降。
按所说重量和提升高度，可以用气动或机械。车间机床边，不能挖地坑，气缸不管是底置或旁置，空间似乎都不大好安排，那就只好用机械方式了。机械方法首先排除占用空间大的连杆或单丝杆螺母装置，再排除精度差的链轮链条，可以考虑的有旁置双丝杆螺母装置和旁置双齿条齿轮装置。
用步进电机或伺服电机传动的滚动丝杆副可以方便地控制移动精度在0.1，用齿轮齿条装置则需要采用撞块。不过齿轮齿条的制作成本要较前者低很多。电器控制则都很方便。
导向在这种精度和使用频率情况下，完全可以用直线圆导轨。不过直线轴承似乎用滑动轴承要好一些。
二是小车，底部结构与普通小车可以一样，不过有个可以和提升装置平台对接的台面，在台面上放置工件托盘。
工件托盘上有垂直定位销孔，放到小车台面后，用手动液压装置推出定位销以固定工件托盘。
小车推到提升装置合适部位，让小车台面与提升装置台面对接，松开小车上的固定销，人工推送工件托盘到提升装置台面，初定位。
提升装置提升平台到设定高度，提升装置在该部位有垂直定位销精确对工件托盘定位。
这样的结构似乎可以保证所要求的定位精度。

彭以虎

上楼的叙述中间少了一个非常重要的部分，就是工件托盘在平台移动的结构。
最方便的结构是选用滚轮轴承与导轨副。
下面就是带U形槽的滚轮轴承与导轨副的规格表。

螺旋线

楼主是要解决工件托盘的定位
第一，所有的工件托盘一致性要好，尤其是定位销孔的位置度。采用彭老师的底部销孔就很合理，对角两个销孔。但需要检测排除掉托盘被顶起的可能。
第二，人工推到死档，做为粗定位，死挡托盘的两条邻边。
在输送线上，这种功能是由止动器和定位器实现的，是成熟的方式，有标准形式。
至于举升机构是独立的机构，一般采用减速电机带丝杠的方式，因为整个托盘比较重。到位用接近开关检测托板的上沿。能用光电开关最好，但这个机构布置有困难。
第三，最好有个校准位。就是机械手抓取后，去校准位重复抓取一次，统一基准。
另外，看着手爪是撑内孔，夹外圆是没空间的，这个夹持长度是否满足可靠性？