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驱动器DIY-手撸电流环

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发表于 2021-2-4 22:38:59 | 显示全部楼层 |阅读模式
最近有空,把伺服驱动的电流环撸了撸,那几个坐标变换弄懂了,代码调试起来还是很顺利的,目前电流环能正常工作,命令跟随、弱磁运行。

控制芯片是TI的DSP,浮点型,电流环迭代频率8K。电流检测用康铜丝,加光电隔离+运放,整成0-3.3V的信号给DSP。角度检测用的是增量编码器,初始磁极角度还得人工识别。

一个过程下来,理解了空间矢量SVPWM电压利用率为什么比传统的SPWM高?SVPWM为什么要注入3次谐波?Clark变换的系数是怎么来的?
也佩服先人的智慧,能想到这些都是基尼。









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发表于 2021-2-4 22:42:56 | 显示全部楼层
羡慕,
许多东西,你放下了,是个永远的困扰,每天都出现,无法避免。
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发表于 2021-2-4 22:57:27 | 显示全部楼层
自己焊的板子?

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简单的就手焊了。  发表于 2021-2-4 23:23
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发表于 2021-2-4 23:03:37 | 显示全部楼层
不错,你玩到这个程度,现在国内谁都不能撼动你,就是从基础电路到数学模型解的闭环,以后这些,都是DSP解模型,只是精度差异,理解模型了,就纵横四海了

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你这个程度,工程已经够用了,把数学逻辑的精解弄好,把DSP能力完全用光,到哪都是老大,他人只能听你吆喝,  发表于 2021-2-4 23:30
数学弄得还是不够深,后面得深挖。  发表于 2021-2-4 23:21
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发表于 2021-2-5 00:05:03 | 显示全部楼层
我问一下,你平时工作用的电子元件,怎么保证是合格的?

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工作中用的不多,有需求可以找渠道商,价格挺贵的。自己用就是淘宝了。  发表于 2021-2-5 08:40
这些配件很难有不能用的。。。。除了套娃大电容那类。。。。。  发表于 2021-2-5 06:37
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发表于 2021-2-5 08:19:48 | 显示全部楼层
大侠可以再了解下GDPWM,降低开关损耗。

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零序矢量可任性改变,而不影响最终输出的线电流,线电压的波形。  发表于 2021-2-5 11:35
好的,多谢,这种调制方式很少听说。不过主要思想还是通过改变零序矢量的波形来实现  发表于 2021-2-5 11:34
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发表于 2021-2-5 12:43:21 | 显示全部楼层
羡慕,我也想达到这水平,一直看书中,但是不知道怎么下手,大侠能指导下吗,比较硬件和软件方面,我自己在公司是做电机的,先谢谢了

点评

谢谢  发表于 2021-2-5 22:57
书中的原理看懂,合上书公式能手推,就明白80%了,动手做出来只是验证一下。  发表于 2021-2-5 15:38
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发表于 2021-2-20 13:15:53 | 显示全部楼层
666,最近也在看SVPWM相关的知识。能撸出来的知识才是硬知识。
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发表于 2021-12-24 15:55:46 | 显示全部楼层
分享一下自己的看法。
我觉得,并不是注入三次谐波才提高了电压利用率,SVPWM的结果可以被看成是注入了三次谐波。对于SPWM来说,母线电压只能用一半,而SVPWM,通过开关,将三相绕组组合成不同的串并联结构,对于某个特定的开关组合,某相的相电压最高可达到母线电压的2/3,按照这个思路,母线电压利用率自然高于SPWM。同时,一个周期内分别对每相组合一次+2/3UDC,和-2/3UDC,共三次,于是等效成注入了三次谐波
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 楼主| 发表于 2021-12-29 15:46:34 | 显示全部楼层
Xmy 发表于 2021-12-24 15:55
分享一下自己的看法。
我觉得,并不是注入三次谐波才提高了电压利用率,SVPWM的结果可以被看成是注入了三次 ...

老哥解释的正确,我之前理解有点偏差,以为通过操作零序向量V0V7达到注入的目的,后来发现V0V7只是为了调节占空比。

不失真的情况下,SVPWM的最大输出幅值在那个空间向量六边形的最大内切圆的位置,相电压峰值达到2/3*Vdc*cos30。转换成线电压有效值的话,是0.707Vdc。

而SPWM相电压峰值是1/2*Vdc, 同样转成线电压有效值,是0.612Vdc.

所以DC电压利用率,SVPWM比SPWM高15%。

而在SPWM的基础上注入三次谐波,利用率能提升到和SVPWM一样。
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