硕士研究的平面三自由度机构，运动学用的DH矩阵算法

wf2725864

第一个是并联，我把他通过型综合改成混联了，运动学我参考了四元数，DH矩阵，等等算法，是不是太理论了，太难了。还有就是机构自由度的计算，我记得几个自由度就需要几个电机，但是998大侠说一个电机通过离合器也能实现3个自由度，刷新了我的三观 请大侠们不吝赐教

Xmy

一个刚体六个自由度，如果要自由地控制六个自由度就至少需要六个电机，此时广义坐标有6个，如果只是要某一个固定的轨线，广义坐标就只有一个，因为此时刚体的姿态受各种约束控制。八爷那个离合器的问题，我觉就是通过离合器改变了约束的状态，从而实现多个不同的轨迹，本质还是个几何问题，看你如何去描述这个几何系统了