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台达机器人驱控一体机ASDA-MS系列成功应用在纵梁焊接机械手

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发表于 2017-7-29 22:02:09 | 显示全部楼层 |阅读模式
汽车纵梁焊接机械手主要由焊机、夹具、机架和电气设备等部分组成,主要作业流程为:将焊接工件放置到夹具上,确保夹具加紧,机械手臂在待机点等待允许运行的信号;满足启动条件后,机械手臂按照预先设定的运动轨迹运行,并按照预先制定的焊道控制焊枪,进行焊接作业。整个轨迹运行结束后,关闭焊枪,机械手臂返回待机点等待下一次启动信号,打开夹具,取下工件,等待下一次循环。

台达纵梁焊接机械手系统控制架构
客户要求的系统控制解决方案,必须能实现纵梁焊接机械手在作业时速度缓慢、焊道间高速行走、焊接节拍快;能通过手持示教器监控并修改程序、自动计算焊接时间和循环次数。同时,该系统要具有可扩展性,便于与产线上其他设备进行数据交换和融于整体监控系统。台达根据汽车纵梁焊接机械手的作业流程和客户需求,整合自有手持示教器、机器人控制驱动一体机ASDA-MS系列和伺服电机等,建构完整的系统控制解决方案。

作为该系统控制解决方案的控制核心,台达ASDA-MS系列将控制器以及4轴伺服驱动器整合于一身,从复杂的数学运算、平滑轨迹规划,到实时性高的伺服控制回路,完整的系统信息都整合在同一个控制核心,有效提升整套系统运算的实时性。通过内置标准IEC61131-3五种PLC 编辑语法、PLCopen运动控制的完整功能块及台达机器人语言(DRL),客户可依照实际应用,自行开发客制化、行业专精、制程相关的机器人功能与程序,例如Delta、SCARA等多种不同形态的工业机器人模型,符合不同应用需求。而台达手持示教器可编写运行程序,达到监控机器人状态。因此,台达系统控制解决方案,操作便捷、系统稳定,控制精度和工作效率高,能充分满足客户提出的高速运行、准确焊接的作业需求。
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