吹牛之滞后

波塞冬的信徒

设备或者装置，都弄好了，好好的就是好好的，真的振荡不稳定了或者性能不满足要求了，校正能有力回天？看把你能的。惭愧惭愧，纯粹救死扶伤，尽力办差。死了就死了，设备装置参数没弄好，不关我的事情，甩锅就行了，好办。

狡诈，真特么滑，听说PID挺灵的，你知道吗？
回答说，啊（二声），我知道啊，是管道仪表流程图吧，工艺流程图总图细化的，带物流平衡，控制节点，能拆出100多页呢，记忆力不行，前后给人看晕了，不同工况下的，还有时序线路呢。

不是那个，是自控的PID，你个傻蛋，跟你说话怎么这么费劲呢，你个低情商的呆子，呀吧嘞。
哦（二声，三声连续），边说边晃脑袋。滞后超前的一种变异类型啊。

看起来，也不完全傻，也不完全呆，就是说话故意不着边际，贼坏贼坏的。滞后是干嘛的？
滞后就是滞后呗，假如系统自身的截止频率很大，而相角裕度不足，就把截止频率往前挪挪，系统自身的相角储备大显神威，把校正的缺损再给包揽了，大概6°左右吧，然后还有节余，就GAME OVER了。

截止频率是个什么玩意啊？
这个鬼东西，是定义的，不关我的事情，就是频谱特性，幅值为1时候对应的频率。

哦，那相角裕度呢？
狗日的相角裕度，纯粹扯淡的东西。说是45°最合适，骗鬼呢，还不是时域的指标转换过来的频域产物。

哦，怎么说？
最大超调量，人给你限定死了，转化为相角裕度，一下就不能动弹了。
然后，调节时间再一限定，狗屁的截止频率，也就死翘翘了。

时域，就容易理解，冲的过了，时间长了，那曲线都看得见啊，直观。
说说这参数怎么定的，道理明白，干不出来，那就是吹牛啊。
截止频率不定了么？先校核一下要求的截止频率，相角够不够，够了就行了。

那要是不够呢？
不够啊，那就按要求的相角裕度，解相角方程，把截止频率解出来就完了。

然后呢，怎么弄那个滞后的表达式呢？
截止频率不算好了？然后按10倍频缩减，滞后的第二个交接频率就有了。
第一个交接频率，就是几何解算。在截止频率处，要硬生生把系统的对数幅值干成0，系统是正的，你弄成0，得要负的，对吧？
从右往左，往小的频率退，用-20的斜率，从第二个交接频率至第一个交接频率，再把这一部分负值给干成0，滞后就是这么个原理。
其实就是一个直线方程，k*Δx=Δy，Δy知道了，斜率k=-20固定的，解Δx，那就没啥麻烦嘛，解完就完了。
然后按交接频率写表达式，先别理那个什么时间常数，方程定了，再收拾塔。

你这就有把握了？
这什么话，设计计算，参数当然要圆整，弄漂亮了，然后再校验指标，你想啥美事呢。

窃，瞎得瑟，神气个屁。
去去去，小孩子一边玩去，大人要忙了。

迷茫的维修

服啊，

懂工艺流程

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好，这些东西，必须自己算出来，就说振动，最后一直追，能追到厂房基础的震频，再推算回来，明白了，