矢量叉乘，切向速度，力矩，齐次变换

波塞冬的信徒

尽量按条理写清楚。

1.矢量叉乘，几何运算，右手系，转一下，大拇指指向即为所求。 这深度，中学水平，不够。

矢量叉乘，矩阵运算或者代数运算，左边方阵叫坐标方阵，右边列阵叫坐标列阵。

选好空间基向量，这就能代数运算了。高数讲这东西，用的是蹩脚的行列式。

2.数学弄好了，看具体应用，圆周运动，李俊峰老师的理力教材。

这一段对角速度向量，叉乘，矢径向量，求解切线速度的解释，就很容易理解了。

3.再看力矩，同样李俊峰老师的理力教材。

这一段，5-6式，就是矢径向量 叉乘 力向量，转换为矩阵运算，然后逐行运算，写的表达式，就欠点“一统”的感觉了。

4.综合以上2,3，最后都有些许不足。不同基点之间变换，矩阵运算有乘法，又有加法，不利于运算。
参考下面的齐次变换，构造一个分块矩阵，如2-19式，全改成乘法。



5.工程计算实操，有问题再说了。

Xmy

哈哈哈，李俊峰的理论力学，我有纸质书，都快翻烂了，时不时还要翻一翻。经典力学讲的比较好，尤其是前面几章，教你如何去描述一个物体的运动，写得太好了

波塞冬的信徒

Xmy 发表于 2022-8-14 17:17
哈哈哈，李俊峰的理论力学，我有纸质书，都快翻烂了，时不时还要翻一翻。经典力学讲的比较好，尤其是前面几 ...

就是求这个r_op(向量)的表达式。
移向，等号左右同时左叉乘R(向量)，把右边展开。

这我就不记得有人教过。

波塞冬的信徒