请教一个关于伺服电机选型的问题，烦请熟悉SEW楞次等伺...

leeg_2010

我们知道，在伺服电机选型的时候，有几个点需要注意：

伺服电机连续工作时的扭矩需小于伺服电机的额定扭矩

某瞬时负载最大扭矩应小于伺服电机的最大输出扭矩

此外还有某瞬时速度应小于最大速度

负载的转动惯量不应大于3倍电机转子惯量

问题：

对于负载的转动惯量不应大于3倍电机转子惯量，主要是考虑到控制问题，也就是过大的负载转动惯量，控制器可能会报错。

当给这个伺服电机配一个减速箱的时候，该减速箱应该算是负载吗？还是应该算是减速电机本身而只需要保证负载转动惯量不大于三倍的电机转动惯量+减速箱转动惯量？

engine

leeg_2010 发表于 2023-5-29 10:51
是的，我对伺服电机了解不多，还希望多多指教。
1. 能否请教一下伺服电机选型时的几条规律，有哪些要注意 ...

是这样的，连续工作的伺服电机要么是速度控制要么是跟随，还有是往复工作，也有定扭输出，但并不要求扭矩一定怎样，但是加减速是要考虑的。瞬时工作扭矩更扯，你要是细看电机手册都是多少牛米多秒，本质是个温升问题，谁说不允许超过最大扭矩，不超过磁饱和就行，前提是你的保护设计得做好，运动曲线不能超负荷。转速也是一样，控制温升，一般来说伺服系统用到最大功率的时长不多，为了节约成本都是在可行的基础上往小里选，转速更多的是考验驱动器功率。惯量就更别说了，不清楚应用场景说这个没用，不能把适用大部分场景的配置就当做真理，厂家只是为了经济性和普适性找一个折中

2266998

这个称为折算转动惯量，需要折算到伺服电机轴，算在转子惯量上，这个不是负载，而是惯性，

你前面说的，是大致理论，设计床子的时候，需要精密计算，包括惯性部分，负载部分，需要结合控制器的响应速度，以及伺服电机的电磁特性，共同计算，不熟悉伺服电机设计，不容易计算准确，

皮卡现在就精解这些，应该是这个论坛上这部分计算的最高境界，

leeg_2010

2266998 发表于 2023-5-11 22:24
这个称为折算转动惯量，需要折算到伺服电机轴，算在转子惯量上，这个不是负载，而是惯性，

你前面说的，是 ...

万分感谢！

leftwall

惯量比看样本手册，有的不超过5，有的不超过10

04031161

看题主描述，我猜八爷的回答可能太专业了，你可以找个正规电机供应商要选型资料，一般有简易算例子，转动惯量归算，如果你的负载是通过减速器和联轴器接到电机上的，就要加上减速器和联轴器的转动惯量，假定负载转动惯量恒定为Jload，减速比是r，对应到电机轴上就是Jload/（r*r），减速器自身的转动惯量如果没有的话，需要按照内部结构，逐级计算，至于3倍什么的，本质上只是个快速选型的经验系数，完整核算需要从你电机能力，传动系统，末端响应要求一路算过来，假定已知电机曲线，不追求计算效率的话，利用中学物理知识，通过excel表格，也能弄出结果，只需要懂加价乘除，把过程细分就能处理，该方法我自己有物理样机验证过。如果不追求精度和实时性只是选型计算的话应该够用了

engine

别被什么3倍还是几倍惯量蒙了，真想深入搞，写传函，如果随便算算，就抄个经验公式。我只说一件事楼主好好看看就行，电机有细长轴的低惯量电机，也有扁平的大扭矩直驱电机，想想不同的设计关注点在哪

leeg_2010

engine 发表于 2023-5-12 18:31
别被什么3倍还是几倍惯量蒙了，真想深入搞，写传函，如果随便算算，就抄个经验公式。我只说一件事楼主好好 ...

几倍惯量也就是惯量比，即负载惯量/电子转子惯量=const，这个值是电机本身属性。可以类比一匹挺有劲的瘦小马，拉着一辆大车的时候，拉车没问题，但起步和停止都会显得非常困难，这和伺服精准控制不相符合了。若引入复杂的传函等概念，反倒把一个大部分本来都可以进行的选型的事，生生的搞成一个高高在上的理论而令人望而生畏，这不符合我们一贯的理念，你说对吧。
伺服控制遵循以下几个方面：
1.连续工作扭矩小于伺服电机额定扭矩
2.瞬时最大扭矩小于伺服电机最大扭矩
3. 连续工作速度小于电机额定转速
4. 负载惯量小于3倍电子转子惯量 （此处3倍为一般电机厂家，使用时需咨询各自电机厂商）
这其中分为使用减速机和不使用减速机的情形，若不使用的话，直接计算负载惯量/电子转子惯量，不超过3即可。
当使用减速机时，负载惯量折算方法为：（负载惯量/减速比的平方）/ 电机转子惯量，不超过3即可。

在此之前，我对负载惯量折算到电机轴上 有些不明所以，也就是对使用减速机时（负载惯量/减速比的平方）/ 电机转子惯量，现在问题搞清楚了。

engine

leeg_2010 发表于 2023-5-27 09:31
几倍惯量也就是惯量比，即负载惯量/电子转子惯量=const，这个值是电机本身属性。可以类比一匹挺有劲的瘦小 ...

我只能说你完全不理解伺服控制，你总结那几条完全不是那么回事，别拿伺服电机当普通电机用，真正的伺服控制一定是大马拉小车，才能有高响应，动态性能好，惯量比在于你要什么性能，反应快还是稳定，抗扰动，就算你不写传函，也总该知道位置环速度环吧，你看看你写的东西像伺服电机的工作状态吗？

leeg_2010

engine 发表于 2023-5-29 09:10
我只能说你完全不理解伺服控制，你总结那几条完全不是那么回事，别拿伺服电机当普通电机用，真正的伺服控 ...

是的，我对伺服电机了解不多，还希望多多指教。
1. 能否请教一下伺服电机选型时的几条规律，有哪些要注意的事项？
2. 再者，我上面写的那4条并非我的原创，而是学来的，请问这几条有哪些问题？