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说说你真实,真实其实是钱财,

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管理员

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发表于 2024-9-7 20:44:56 来自手机 | 显示全部楼层 |阅读模式
钱财,有许多表现形式,手里的现金,金条,房产,能力,等等,等等!同时,我告诉你,钱财还有另外表现形式,那就是你非常真实,说话是真的,没有欺诈言辞,言之有物,说话有内容,

许多人想不到,在人家眼里看到你真实,明白你,就会带来钱,你看鸟国发债;全世界都去买,而制裁你以后,就没有资格买了,哈哈,


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发表于 2024-9-7 21:09:32 | 显示全部楼层
本帖最后由 迷茫的维修 于 2024-9-7 21:56 编辑

吹多大的牛,

房贷不会骗人,
许多东西,你放下了,是个永远的困扰,每天都出现,无法避免。
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发表于 2024-9-7 21:17:38 | 显示全部楼层
今年机会很少,所以现在每看到一个机会俺都上去聊聊,这种时候是不能错过任何东西的。
虽然很多聊过以后,发现并不合适。但还是得继续聊。

边聊机会边看书哈, 看到一个非常有趣的想法哈, IMU或者三轴陀螺,测量的结果是有一定误差的,一般厂家在出厂的时候会有标定过程, 比如使用转台或者水平仪。
这个过程其实是内参标定,标定陀螺输出零偏,尺度因数,轴与轴之间的角度误差。暂时不去考虑输出白噪声,温度误差,非线性度一类的东西。

但上次看到一个老外的视频,在家用一块木板,把陀螺仪摆了几个角度,然后用参数一算就结束了。
这有点惊奇,比较那几个位置是随意摆的,甚至参考位置都是依靠胶带在地上贴出来的。我甚至发现有些完全商业化了的产品上也有使用类似的方法,要求根据提示把产品摆在几个不同的角度上实现标定。

其实这过程还是非常有科学依据的。
如果考虑写出一个测量值与真实值之间关于输出零偏,尺度因数,轴与轴之间的角度误差的方程组,最终可以转化为一个组线性方程组,行列式一类的东西。最终的未知量构成了一个1X12的向量 。那么只要有12组线性无关解,就能直接求出这个向量的答案。

考虑到一个位置姿态,就有三个输出结果,那么只要有四个不同位置的静态测量值其实就够了。
道理是这么个到底,但是实际应该会用更多的测量值才行。因为这个要考虑测量结果是有误差的。
这么看老外的那个视频门道还是在那个求解软件里, 这种IMU内参标定的过程前面的理论依据都是一致的。各种衍生的玩法都是在求解过程的。

顺这个过程, 我发现在这个求解器其实属于ROS的一个部分,  找点资料继续学哈。
还得补充一点DS402协议的东西, 以前这些总线类的知识我关注很少。 但要同时使用多个伺服器,这玩意缺不了。

点评

从来没有规定三轴必须如何,这就是坐标变换的数学内容,几个角度无所谓的,只有能够最初标定就行,这些东西,你必须玩到随意性,现在才有椅子  发表于 2024-9-7 21:32
做从未做过的事情,做一个酷炫的仔
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论坛元老

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发表于 2024-9-7 21:21:30 | 显示全部楼层
大侠 搞机械的去新西兰好吗  澳大利亚是不是排华
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