关于那个中轴门，说一下

波塞冬的信徒

见原帖
http://www.jixietop.top/thread-60034-1-1.html


说最一般的情况，就是已知负载的转矩ML, 转动惯量JL，最终转速n，然后出拖动方案。


一个破门，门宽算1.6m，转。
第一，不能伤人，
第二，俯视，假设逆时针转，x轴向右，去极坐标0度角，
一个壮汉，大胖子，体宽0.5m，在-90度的时候，没来得及挤进去，不想挤了，
门转，他跟着走，斜着也能进入房间，那么，转到他能过去角度θ是多少度？

侧向投影大于0.5m，让胖子过去。
R*sin(θ/2)*2=0.5，再给胖子点安全感，R*sin(θ/2)*2=0.5+0.2
总计弧度行程是多少？θ+π/2

胖子要感觉舒服，不想给这破门砸了，他最舒服等待时间最多多长？
没统计数据，不知道，按网页打开类比，3~5秒。

太快太慢，胖子都要砸门的，胖子合适了，瘦人早跑了。

启动时，怎么说？
速比也不知道，电机转速，转动惯量也不知道，当然要求转矩尽可能小了，功率小了，便宜啊。
开机的时候，随便怎么疯狂，人都离远点，平稳运行时不出事就好了。

电机的转矩，一定跟速比，角加速度有个函数关系式，二元函数求极值，回归到数学问题，一定有章法。
这次拖动方程，都折算到负载侧，二元函数求极值，转矩对速比求偏导，等于零，加速度跟速比就关联上了。
电机转速定了，就是速比定了，为了转矩最小，加速度，也就是启动时间不是随便取的。

归纳一下，两个工况，
（1）正常工况，θ+π/2弧度行程，3~5秒；
（2）启动工况，转矩尽可能小。

鸡窝的人，胡言乱语的，啥也说不清。

看一篇皮带机，对加速度限制就更多了，上CST，对启动过程仔细规划，控制系统，随动啊。
乱加速，要出事的。
https://www.doc88.com/p-403985327123.html