哈哈！好好听课！八次狼讲细分与直驱电机控制回路，

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八次狼非常神奇！寄生与此地就一个目标，击垮998！可每当临近高潮的时候！八次狼就撤了！就是不进行“那个”，哈哈，非常奇特！你像阿拉，说一个东西，肯定说完！八次狼不！相当于在歌厅到处乱摸，点嘴炮！随后撤了，歌厅招待都莫名其妙！隔几天八次狼还去歌厅！哈哈，

八次狼许多次都说的言之凿凿，给李爷讲课，同时他层面高！需要几年之后讲！每次皆如此！就是摸完走人了！哈哈，这次八次狼真讲了！我操！

我玩控制，大概36、7年了，从模拟时代过来的，直流玩过“机组”，再进入可控硅，进而数字直流，交流当然玩的也不少，

位置控制，简单说就几句话，需要位置传感器！对控制系统反馈，而控制系统其实就是数学模型，该维持力矩，该加速、减速，最终定位，没有啥玄妙莫测的东西！可为什么没办法准确停车呢？因为你动力学计算有问题，磁场控制不准，速度曲线控制有毛病！没错吧！

传感器也没有任何玄妙之地方，先说一句，李爷自己就玩脉冲细分！没错，就像自己画码盘！好了，不虚吹！老老实实扯淡！

一周360度！首先刻360度线！如此就能准确显示360度的绝对位置！这个没有问题吧？

你说精度不够？好的！切出一度的“三角奶酪”，再切10刀，精度为6分，还不行？李爷切30刀，精度为两分，就是120秒！有问题吗？

你说不能切了？扯淡，纯粹扯鸡巴蛋！把盘放大！李爷的Ld盘献出，溅射镀膜，再给李爷切！还不行？加大盘子再切！哈哈，服不服？我就问服不服？院士摇头笑！不反驳！你驳斥啊！哈哈，

切到无可奈何之际才会细分！细分理论上来说是虚拟的，明白吗？虚拟位置，当然可以准确！但你怎么说也是虚拟的，

分到两分之际，就是120秒！阿拉做120个脉冲！头尾都是绝对位置点，去跑，是不是120个脉冲，这里有几个问题，第一怎么发生这种脉冲？电路，机械盘，都能，不逗笑，一周1000个脉冲，十转就是10000个，脉冲宽度不逊色于电子脉冲信号发生器，哈哈，

再一个问题，就是相位，怎么脉冲起始就正好同步？可以移相啊！发电还能对频！李爷啥都会，移动相位，完美把脉冲框进固定区间，

哈哈，随后就是控制模型了！这是李爷数十年的看家菜，动力学计算，知道从哪个点开始减速？给曲线，调速，再调磁控制力矩，监控抖动幅度，修正励磁与速度电压，协调降速曲线！最后阶段进入数脉冲，最终走精密前馈，动态停车，就是“双向摆动”，就是悠车，精确控制幅度，

阿狼，李爷的土办法怎么样！很土，没有高大上！可骚鸟禁运李爷？狗屁！哈哈，

李爷一贯反对“忸怩作态撩裙角儿”，上炕就是上炕！哈哈，凡事不能说的，不说，论证的许多东西我都不说，讲最基本原理！一句一句，任人随意嘲笑打脸，阿狼，过来吧！五年之后没关系，守约即可！

八次狼讲的好吗？哈哈，技术，计算没有土洋，马墩定律特土！我几十年做动态分析计算，行走世界！大家算啊！没必要谁怕谁！

汉文化有俩丑态，第一是说“我说了你也不明白”，人家让他往下说，不说啊！撩起裙角，证明有批？不见得，老爷们撩裙角的多了，

阿拉就是这么说话，数学，菜刀，凿子刻线，就这样，

老普说，几十个古巴人死的不值！因为他就看实况直播，30毫米链炮加特林，打在人身上，可以打折，不是打一个洞，人站着，身子180度折叠，两分钟，40个古巴精锐保镖！你干什么啊？还有那个熊上校，苏30起的来吗？

李爷说，你要为了自己国家，也值！老普也是说，你何必呢？这就是屠杀，

迷茫的维修

哈马斯，搞一了一次蝴蝶行动

打破了平衡，

影响到现在，还没结束，

另外，老普真牛

斗酒沟水

以色列在3000年前就显示出经商和处理国际关系的才能了：“大约公元前970年，所罗门登上了以色列王位，以色列是西亚的一个小国。他在军事才能上有所欠缺，但在许多其他方面表现出色。通过贸易和一系列对外联盟，他建立了一个强大而繁荣的国家。但他尤以作为审判者的智慧而闻名。”

业余钳工

请教大侠一个问题  采用低成本编码器 如何解决在低速下的转速控制抖动问题

不懂的太多xx

C对电工钢的影响，这得分铸板坯料阶段和硅钢成品阶段说。
硅钢成品，C元素是有害元素。因为C在α里的溶解度很低，多的就形成其他相析出来。这个“其他相”多了，代表着相界就多了，相当于“相互吞掉”过程的阻力变大了，同时“转动”的阻力也变大了，这就导致磁滞损耗大，还降低饱和磁通密度。另外，C会随着时间往外扩散，导致今天的磁性和明天的磁性有区别，所谓的磁时效。所以，成品是C越低越好。
坯料阶段，C就不一定是有害元素了，因为得考虑好不好加工。啥铸都不容易降低C，所以热轧时的铸板坯料就是C含量高一些的，0.02%~0.06%。热轧是把板子从30mm，压到3mm，变形量极大，对Fe基，γ更容易滑移，也就说，相比较α，γ在大变形时不容易“压坏”，所以热轧都是在有γ的温度之上。
有γ，有多少γ，还是全是γ，这不一样。这个时候其实就开始要有点区分取向钢和无取向钢了。对于取向钢，Goss这哥们发明的“织毛衣”的方式，需要γ有一定比例，30%可能，所以这个时候C含量是0.03%~0.06%。而对于无取向钢，反正只要热轧时不被“压坏”就行，然后在考虑到后面脱碳的要求，可能0.02%~0.04%的比较多。
热轧完了，也该区分取向还是无取向了，晶体生成是自发的，Goss这哥们就用什么抑制剂，这一块还没琢磨透，反正是需要一定比例、尺寸的钉子，让晶体能按照需要的方向生长。所以冷轧前，还要考虑要不要退火的时候再稍微的脱一点点碳，为了能形成想要的“钉子”。无取向钢反正是无所谓往哪里生长。
后面就冷轧了，无取向的冷轧完，都被拉成长条了，那必须得让晶粒再重新长一遍，再脱个碳。就基本结束了。此时，C含量就比较低了，几十ppm。晶粒尺寸就比较小，几十μm。
取向的冷轧完，得进一步深度脱碳，这个时候就得脱碳到极致，不然C析出来的其他相会阻止晶体按照Goss的方式长，同时脱碳的过程需要温度，冷轧完后被拉成的长条，晶粒也有时间在长一遍，圆润一点。然后，就把脱完碳的放到高温下面，让晶体按照Goss的发明长，一直长到可能10mm的级别。
这也就根据这个过程，先考虑C的话，可以有热轧无取向钢，一看热轧钢的C就多，磁性差，铁耗高，那就只能用于小玩意儿上面；冷轧无取向钢，磁性没方向么，所以用于旋转的部件上，比如电机；冷轧取向钢，有方向么，用在固定的部件上，比如变压器。
但是不是取向钢就一定强于无取向钢？不是，得看工作点，在某些工作点，比如低磁通密度要求，不考虑铁芯尺寸，无取向钢的铁耗可能还低于取向钢。因为磁滞损耗+涡流损耗才是铁耗，而涡流损耗是晶粒小了，更低，磁滞损耗是磁性好的更低。但无取向钢在低磁通密度，或者线性阶段，不一定比取向钢高多少。所以，还是要看工作点。
而磁路线性问题，铁芯结构、局部槽型很重要，工作点和硅钢的性能同样重要。如果非要追求极致的小尺寸铁芯和重量，那必然就接近或达到饱和，咋磁路线性？而追求线性，就得用更低的磁通密度，尺寸就得大。
电工钢内容和细节太多了，生产工艺、含量，模糊的点太多了。
看完铁硅，看看铁镍，好像铁镍的BH更线性，铁耗更低，所以对于控制精度有极致要求的场合，用这玩意儿。