吹牛逼也需要脚踏实地！

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这几天问电机低速抖动或者说震颤的问题很多！我明白都在问什么？但这些问题都能解决吗？不能！假如我骗大家说我都能解决！就拿李爷当作骗子！按八次狼处理！哈哈 ，我吹牛逼的时候，主张脚踏实地，不能完全解决的，也让“死个明白”！

我小时候玩过各种东西！于是我今天也主张孩子在小时候动手玩东西！虽然懵懵懂懂，但儿时记忆非常深刻！

那是，就动手自己做小电机，找马口铁，废的漆包线，轴就是大号的缝衣针，自己做整流子，做电刷！电机有两极的，也有四极的 ，哈，两极电机是没办法自己启动的，你拧电机轴，有“咯噔、咯噔”的感觉！拧的慢也没办法启动，需要一个速度才能转动起来，一旦启动了！就会连续运转，你捏住降速，就会抖，最终不转了！

小时候当然不明白！大学以后就完全明白了！速度起来以后有惯性！惯性大于磁场的“咯噔”，速度就均匀了！因为磁场的不均匀特性引起的加速减速无法影响惯性，而当磁场的影响力很强，而惯性不足之后，磁场的“咯噔”就显露出来了！这个例子就像八次狼，阿狼拿工资条去其他论坛嘚瑟！也许前面跪倒一大片！我操？大神啊！带我！可在这里大家不以为然！于是阿狼就会暴怒，那种“咯噔、咯噔”就显露无疑！哈哈，一个道理，假如阿狼在这里受到众人朝拜！就不会“咯噔”，显得运转非常平滑！哈哈，

上面道理说明白以后，你就会明白！这种“咯噔”是电机的自然特性！就该如此！比如我采用步进电机带“激光水萝卜图章机”，步进电机自然特性就是“咯噔”，速度越低抖动越厉害！怎么办？采用64细分！就能平顺许多！当然你说完全平滑那是不可能的，步进电机的电磁特性就该如此，

现在回到大家的问题，抖动与传感器精度有关吗？当然有关，传感器精度相当于你迈步大小，你步子大肯定会扯了你蛋蛋！毋庸置疑！必然的 ！那怎么办？就像我早先帖子里说的，你传感器粗糙、步子大！两步之间自己加脉冲，就是“作假”假装传感器提高了细分，随后输入控制电路，电路被骗，步幅减小而步频提高，抖动下降！再一个部分，自己调磁路，让电路系统产生“咯噔、咯噔”的原始趋势下降，

所以，上述吹牛逼总结一下，其一，你提高电机转速，配减速机！匹配惯量 ，都匹配妥当！抖动消失，其二，电机多极化！传感器线数提高，线数不足自己想办法细分！其三，有能力设计磁路，通过控制磁路减小抖动，这个不明白的可以学习开关磁阻电机磁路设计！

其四，也是最重要的一个环节，等八次狼驾到，八次狼说了，要教李爷在电机与控制方面重新做人！哈哈，哈哈，不过有时间问题，需要几年之后，不是马上教李爷，而是“掉胃口”，没办法！静候八次狼了！哈哈，

正经事儿说完了！之后扯淡！马司机之后是谁？有人说是古巴，哈哈，阿拉窃以为是伊朗老回回！因为古巴断油需要穷一阵老普再踹，那时就会顺理成章！而伊朗老回回现在已经歪歪倒倒！内衣都在收拾金银细软了！据揣测，还是老犹太打前阵，替大哥扫清路途，这次没必要B2出击，B1、B52就足够了！一打，内衣携带家人逃之夭夭，水到渠成！跟委内瑞拉差不多，但活捉内衣的可能性不大！我是老普也不会捉拿一个教派的神棍！属于打狐狸惹一身骚！哈哈，伊朗现在商店都关门了！熟人说，胰岛素都断了，你想，李爷要在伊朗现在怎么办？肯定是把车加满油，揣好绿纸，老虎娘塞进西红柿破筐，四周塞就泡沫，走！带家人走了！没油之后弃车，拖大筐奔边界，因为伊拉克现在啥都有，生活非常安定，

你读国内的世界新闻，许久没有消息的，都是风平浪静，你能看到瑞士消息吗？前几年满天伊拉克消息，爆炸等等，有些年没有伊拉克消息了，伊拉克现在已经回到老萨上台前的经济状态了！没事了！百姓基本安居乐业了！

古巴很逗，45人的保镖团队，死了32个，不是还有13个吗？哈哈，有俩被打碎的，现场32个，还有11个呢？李爷不信他们是内奸，简单说，逃之夭夭了！

s300是完全废物，那S400呢？我告诉你！跟S300一样，熊的东西就是这样，吹嘘出来很厉害，打仗见啊！

海湾战争之后，阿萨拒付大汗与熊的武器钱！也不是赖账，大哥！你们这些东西能用吗？哈，M1从沙丘跃起的一瞬间 ，打爆一台T72，在空中随即打爆大汗坦克，落地再打爆一台T72，人家老萨就问：哥哥们！你们卖给萨爷的东西是打仗的东西吗？

这次在委内瑞拉一模一样，啥都！总统半夜丢了，古巴那个气愤！我谷爷最精锐的保镖几分钟就让屠杀殆尽，马司机楼顶的防空导弹呢？在哪？哈哈，

李爷喜欢一句话：打仗见！阿狼！对吗？

波塞冬的信徒

伊朗阿巴斯港（BANDAR ABBAS）

伊朗最大集装箱港：2024年处理量239万标箱，占全国总量80% 。
核心优势： 水深12米，可停靠超大型船舶；  配备90吨级可移式吊机，日处理矿石1500吨 ；  主要出口：矿产、地毯、干果；进口：机械设备、化工品。
航线覆盖：中东、印度、东非主力航线，海运至中国约20-25天。

阿巴斯港在25年6月被老犹太给轰了，差不多相当于旱国长江以南的上海，宁波，厦门，深圳，广州这些港口同时被人轰了。

军事基地，核电站被轰都不是大事，海运的吞吐量，比公路，铁路运输厉害多了，港口被轰，而伊朗又没有旱人的中交，中建，没人愿意没日没夜的干活修复，致命一击，绞索给硬勒死了。

leftwall

之前好像听谁说电机低速抖动，后来好奇试了下，伺服电机每秒一转（基本没负载），没感觉出来

寂静回声

这叫转矩振荡（torque oscillation）吧，定子铁芯的齿槽结构导致气隙磁场分布不均匀，转子每转过一个齿距，磁阻就会周期性变化，形成交变转矩。


高速时物理质量来不及响应磁场中那些微小的“起伏”，低速时惯性不足以抵消转矩波动，直接体现为转速的 “加速 - 减速” 交替，即抖动。
高端伺服驱动器会内置齿槽转矩补偿、谐波电流抑制等算法，通过预加载反向转矩来抵消脉动，普通变频器或低端驱动器无此功能，低速抖动会更明显。
增量式编码器在低速时，单位时间内的脉冲数少，速度计算误差大，导致驱动器的转速反馈不准确，控制精度下降。

分数槽绕组，定子槽数与极对数之比不是个整数，就破坏磁阻周期性的变化。

在两个脉冲之间，控制器无法得知电机是否因齿槽转矩而正在加速或减速。
只能通过 “脉冲间隔时间” 估算转速，导致估算值存在较大波动。
低速时单位时间内的反馈脉冲数大幅增加，速度估算的精度和刷新率显著提升，速度环的调节更平滑，从控制层面抑制转速波动。
机械细分，就是直接采用更高线数的编码器，如 2000 线、5000 线或绝对值编码器。
电子细分，就是对原始脉冲信号进行插值运算。

布拉佛斯的猫

我小时候玩过各种东西！于是我今天也主张孩子在小时候动手玩东西！虽然懵懵懂懂，但儿时记忆非常深刻！


八爷，我小时候比你玩得花。玩具的碱性电池没电了，我扶着毛衣针，一头对着干电池正极，一头对着220的插座，充电！到现在我都能想起那种震撼到失去自我的感觉。能活到现在，真得全靠天命。