地面不平 CTU对接方案

寂静回声

问





答

地不平你修地呀，你不修地，你想在那么设备上下功夫，那就只能添加一套自动控制系统。

在 CTU 与 AGV 之间安装IMU 惯性测量单元（含陀螺仪 + 加速度计），实时采集平台的俯仰角、横滚角，感知地面不平导致的倾斜。
在对接端加装3D 视觉相机 / 激光测距传感器，检测物料与加工设备的对接位置偏差（X/Y/Z 轴偏移、角度偏差）；配合行程编码器反馈执行机构的实时位置。
采用PLC / 运动控制器作为核心，集成 PID 控制、运动学逆解算法，对感知数据进行实时运算，输出精准的补偿指令。
建立 “检测→计算→执行→再检测” 的闭环控制，持续修正姿态与位置偏差，即使 AGV 移动中地面动态变化，也能稳定补偿。
在 CTU 与 AGV 之间加装4 点支撑的电动推杆调平平台（或并联式 Stewart 平台），通过 4 组伺服电动推杆的独立伸缩，补偿地面不平导致的俯仰、横滚倾斜，使 CTU 始终保持水平姿态。
在 CTU 的物料输送端加装伺服驱动的直线模组，实现 X/Y 方向平移、Z 方向升降的精准补偿，修正对接时的位置偏差；若存在角度偏差，可增加DD 马达旋转模组，调整物料角度以匹配加工设备的对接接口。
关键运动部件增加弹性缓冲机构，降低地面颠簸对设备的冲击，提升系统稳定性。

你把上述这番操作所花费的成本告诉客户，客户就会老老实实修地去。