导航激光调平精度

寂静回声

问





答

AGV 底盘导航雷达（以主流的激光雷达为例）的调平误差通常需控制在 ±0.5° 以内，高精度 SLAM 导航、窄通道定位等场景需收紧至 ±0.3°；仅用于避障的雷达，误差可放宽至 ±1°。
这个误差范围并非单纯靠经验或大量测试确定，而是基于雷达工作原理、行业规范和 AGV 导航精度要求的综合判断标准，实际应用中需结合场景测试校准。
激光雷达的核心是通过水平扫描平面获取环境点云，若雷达倾斜角度为θ，则会在测距方向产生垂直偏差ΔL。
ΔL=L×sinθ（L为测量距离）。当L=10m、θ=0.5时，ΔL≈87mm，该偏差处于多数 AGV 定位精度要求。
若θ>1 ，ΔL会超过 170mm，直接导致点云畸变、地图匹配失败或避障误判。
国内标准《自动导引车（AGV） 通用技术条件》（GB/T 20721-2006）虽未直接规定雷达调平误差，但明确了 AGV 定位精度指标（通常±10mm∼±50mm），调平误差是保障该指标的前提。
SICK、HOKUYO、禾赛等主流激光雷达厂商的技术手册中，均明确建议安装水平倾斜误差≤±0.5°，高精度型号（如用于 SLAM 的雷达）要求≤±0.3°。
SLAM 自主导航±0.3°~±0.5°依赖点云建图与定位，倾斜会导致地图畸变、定位漂移
磁导航 / 二维码导航（雷达仅避障）±0.8°~±1°避障对测距偏差容忍度高，无需高精度点云匹配
重载 AGV（负载＞5t）±0.3°~±0.4°满载时底盘易变形，需预留姿态变化余量。

实际应用中需要场景测试，但测试的目的是校准而非 “凭空确定” 误差范围。


有效范围测试：
将AGV放置在平坦的地面上。
检查原始激光雷达数据。
通过： 在传感器最大范围内的所有距离上，激光扫描是一条干净、细的线。
失败： 扫描在地图上形成“圆圈”或“弧线”（表示它击中了地板），或者远处的物体消失了（表示它射向了天花板）。



当 AGV 存在重载变形、地面颠簸、高速行驶等特殊工况时，需补充动态测试：
让 AGV 沿预设路径行驶，采集雷达点云数据，观察地图边缘是否出现 “倾斜畸变”；
记录定位系统的偏差值，若偏差超过设定阈值，说明调平误差需进一步收紧；
模拟极限工况（如满载、爬坡），复测雷达姿态，验证误差是否仍在允许范围。