第一传奇：第一款在医院应用的服务型机器人

寂静回声

第一传奇：机器人制造商Unimation
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帖子中提到，1983年Unimation公司创始人恩格尔伯格将公司以1.07亿美元的价格，卖给了西屋公司，退出了工业机器人行业。
1984年，恩格尔伯格又创建了TRC（Transitions Research Corporation）公司，研发服务机器人。
恩格尔伯格认为，服务机器人与人们生活密切相关，服务机器人的应用将不断改善人们的生活质量，这也正是人们所追求的目标。一旦服务机器人像其它机电产品一样被人们所接受，走进千家万户，其市场将不可限量，他在 1989 年出版的《Robotics in Service》里描绘了服务型机器人在未来的应用。

1988年，他推出了世界第一个服务型机器人HelpMate，这个机器人用来在医院走廊穿行。

HelpMate首次在美国康涅狄格州丹伯里医院实现部署，HelpMate是自主式机器人，它不需要有线制导，也不需要事先作计划，一旦编好程序，它随时可以完成以下各项任务：运送医疗器材和设备，为病人送饭，送病历、报表及信件，运送药品，运送试验样品及试验结果，在医院内部送邮件及包裹。


在十年间，该公司通过与约翰逊航天中心合作的七项小企业创新研究项目，获得了美国国家航空航天局的研发资金支持。值得一提的是，约翰逊航天中心在1995年为该公司提供了第一阶段和第二阶段小企业创新研究项目资金，助力这款双臂、可移动且具备感知能力的科研机器人完成设计构思。该机器人计划用于研发并演示相关机器人辅助作业，为美国国家航空航天局的在轨设备提供服务。


在1997年IRC公司正式上市，该公司更名为 HelpMate Robotics, Inc。


两年后，总部位于加利福尼亚州圣地亚哥的Cardinal Health, Inc. 旗下的自动化与信息服务部门Pyxis Corporation收购了 HelpMate Robotics, Inc. 的资产，从而获得了HelpMate 机器人配送技术。”



这款机器人现在的正式名称是 Pyxis HelpMate® SecurePak，它是一款高 4 英尺（约 1.2 米）、重 600 磅（约 272 公斤）的无轨机器人配送车，相比最初的设计蓝图已经有了巨大的升级。
据 Cardinal Health 介绍，Pyxis HelpMate SP 是同类系统中首个能够在医院和其他医疗设施内实现完全自主导航的设备。
它能独立呼叫并乘坐电梯，而且全程不需要依赖固定轨道或导引线等外部引导系统。
作为一款极其可靠且成本更低的替代方案，它可以代替人工进行物资配送；同时，这也让护士、药剂师及其他专业医护人员从繁琐的跑腿差事中解放出来，把更多的时间和精力投入到患者护理中。




Pyxis HelpMate SP 采用电池供电，并运用了尖端技术、无线电波和专有软件来引导其在各个点位之间穿梭。
这款机器人配送车拥有 200 磅（约 90 公斤）的载重能力，并配备了多个带锁储物隔间。
它能够平稳地在后勤支持部门与护理楼层之间双向运送药品、实验室样本、设备耗材、餐食、病历以及放射科胶片。
Pyxis HelpMate SP 配备了一块简单易用的彩色触摸屏，操作人员只需轻触屏幕，就能让它前往医院里的几乎任何位置。对于同时使用多台配送机器人的医疗机构，还可以通过一套监控系统对它们进行集中管理，实时查看机器人的位置、运行状态以及预计到达目的地的时间。此外，由于搭载了无线电天线，这些机器人不仅可以直接相互“交流”，还能通过射频以太网系统进行通信。


初代 HelpMate 机器人的“眼睛”是一套结构光视觉系统，它包含一个摄像头，能够探测机器人前方约 8 英尺（约 2.4 米）内的物体。摄像头可以分辨不同距离的障碍物，并据此调整机器人的行进路线以避开它们。此外，在距离地面 6 英寸（约 15 厘米）和 18 英寸（约 46 厘米）的高度分别安装了两盏红外频闪灯，为摄像头提供光平面，以便其探测前方的物体。
而在 Pyxis HelpMate SP 中，激光扫描仪取代了原有的结构光系统。新型激光扫描仪不仅视野更广（达到了 180º，而原先摄像头的视野仅为 60º），而且分辨率更高，可靠性也得到了提升。除此之外，该机器人还配备了转向灯、紧急停止按钮以及防撞触边，作为额外的安全保障机制。

到目前为止，已有近 100 台 Pyxis HelpMate 机器人被销售给美国各地的医院。这项技术为医院和其他医疗机构提供了必要的财务选择，使其能够以具有成本效益的方式，将财务目标与战略对齐。这一点在当下显得尤为重要，因为医疗行业正面临着劳动力短缺加剧、患者数量波动以及宏观经济挑战等多重压力。
这不仅降低了这些配送服务的成本，还提高了服务质量。例如，一位医院药房主任报告称，每台机器人每年可带来约1万美元的净节省。此外，机器人的配送速度也比人工更快。
目前，欧洲、日本、加拿大已有数十家医院租赁了超过150台 HelpMate 机器人，如果直接购买，这些机器人的售价约为11万美元。大多数情况下，它们以每小时4到6美元的价格出租。如果一台机器人每周使用100个小时，那么一年的租金大约为2.5万美元。
如果每家医院每台机器人每年能节省5,000至10,000美元，那么这些医院每年已经实现了75万至150万美元的总节省。仅这100家医院在10年内累计节省的成本就将高达数百万美元。而且，这还是扣除机器人租金之后的净收益。随着越来越多的医院、工厂和其他设施采用这些机器人，成本节约的规模将成倍增长。

Pyxis 公司由 Ronald R. Taylor 与投资人 Tim Wollaeger 于 1987 年在圣地亚哥联合创立，该公司于 1990 年率先研发出 MedStation 系列产品，同时也是自动化药品管理领域的市场领导者，并以“Pyxis”为品牌开发了自动发药柜。

Pyxis 于 1992 年上市，此后公司持续扩张，员工人数最终达到 1500 人。
1996 年，Cardinal Health以价值 8.67 亿美元的股票将其收购。
1999年，收购HelpMate Robotics, Inc，获得了HelpMate 机器人配送技术。
2004年时，公司还咨询过helpmate机器人的税种归类问题，
https://www.customsmobile.com/ru ... ghlight=NY%20R00087
2009 年，Cardinal Health 将基于原 Pyxis 公司产品的临床与医疗产品业务剥离，成立了一家名为 Carefusion的独立医疗技术公司，由 David Schlotterbeck 担任首席执行官。
Carefusion 继续推进 Pyxis 系统的研发，此后，Carefusion的产品宣传材料和新闻稿越来越专注于自动分包机、药房自动化和供应链系统，HelpMate 机器人逐渐从公司的产品组合和营销材料中消失。
2010年市场上该领域的主导产品已经变成了 Aethon 公司的 TUG 系统等更新的自主医院运输机器人。
2014 年 10 月，Becton Dickinson（ BD）以 122 亿美元的现金加股票收购了 Carefusion。自此，BD 成为 Carefusion 及其 Pyxis 系统的开发商.


作为“BD 2025”战略的一部分，公司进行了一系列业务组合优化 。
2022年4月，将糖尿病护理业务分拆为独立上市公司Embecta 。
2023年6月，以5.4亿美元出售其外科器械平台给STERIS 。
2024年，以42亿美元收购爱德华生命科学的重症监护业务，整合为“高级患者监测”业务 。
2025年，公司宣布将其生命科学部门（包括诊断和生物科学业务）剥离，通过反向莫里斯信托（Reverse Morris Trust）结构与Waters Corporation合并，交易规模达175亿美元。BD获得合并后公司39.2%的股权及40亿美元现金。该交易预计于2026年第一季度末完成，旨在使BD更专注于医疗技术核心领域。