力控制

波塞冬的信徒

传函重写一下。


F/xv=分子/分母

分子=K*[s^2/ωt^2+1]
式中，ωt为二阶复合微分转折频率，开环放大系数K=Kq/Kce*Ap, ωt=sqrt[Kt/Mt], Kce=Ctp+Kc。

分母=(s/ωr+1)*(s^2/ωo^2+2*ζo/ωo*s+1),
式中，ωr为惯性环节转折频率, ωo为二阶振荡转折频率，ζo为阻尼比，
Kn=(4*β*Ap^2)/Vt，实际是油液压缩刚度β的一个函数，Kn=β*(4*Ap^2)/Vt，系数是系统参数。
ωr=Kce/Ap^2/[1/Kn+1/Kt]
ωo=ωt*sqrt[1+Kn/Kt]
ζo=ωo*ωr/(2*ωt^2)-ωr/(2*ωt)

ωr<ωt<ωo

先分析稳定性。
惯性环节，相频曲线，0至-90度；遇上二阶复合微分，相频曲线，-90至90度，再遇上二阶振荡，相频曲线，90度至-90度。
始终稳定。

稳态误差。
这个分母没有积分项，0型系统，对于阶跃输入F, 有差系统，
ess=F/(1+K)，K=Kq/Kce*Ap，
ess=F*(1+Kq/Kce*Ap)，阀流量系数，缸作用面积选大了不是那么好。

响应速度，评价指标就是调节时间。
按频域法分析高阶系统，γ为相角裕度
谐振峰值Mr=1/sin(γ)，
调节时间ts=K0*π/ωc，ωc为截止频率，常数K0=2+1.5*(Mr-1)+2.5*(Mr-1)^2

于是，希望相角裕度45度左右，太大太小，都不合适，截止频率ωc一定要大，频宽也大。
换言之，就是惯性环节转折频率ωr尽量大，往右靠。那么，幅值渐近线，惯性环节一转，-20斜率，截止频率ωc自然大。
ωr=Kce/Ap^2/[1/Kn+1/Kt]，Kn=β*(4*Ap^2)/Vt，Kce=Ctp+Kc
得不出什么有用结论，就是缸作用面积小，比较好。

校正。
PI升型别，变成无差系统，相角裕度要是不满足要求，再用一阶复合微分(s/ω1+1)，拉一下相角。

本篇完。